二、无摩擦刚体捉取——固定捉取

概诉

固定抓取与抗力旋量抓取原理在机器人抓取物体的过程中，稳定性是关键的一个因素。对于无摩擦条件下的抓取，有两种常见的分析模型：固定抓取（Fixed Grasp）和抗力旋量抓取（Force Closure Grasp / Wrench Closure Grasp）。

一、 固定抓取（Fixed Grasp）

• 固定抓取是一种理想化的抓取模型，其中，物体和机器人手之间的接触力和力矩被完全控制，并且没有任何相对运动发生。在这种情况下，物体在抓取过程中不发生旋转或平移。固定抓取条件下，物体处于稳定平衡状态。

二、数学公式：

• 力平衡：对于所有接触点𝑖，力的合力必须为零：
  
• 力矩平衡：对于所有接触点𝑖，力矩的合力也必须为零：
  
• 其中，𝑟𝑖 是接触点相对于物体质心的位置向量，𝐹𝑖 是接触点的作用力

三、代码实现

固定抓取与抗力旋量抓取以下是一个简单的 Python 实现，来检查一个简单的固定抓取