无人机模式的切换

6通道拨下，且收到了轨迹命令（如Ego-Planner发布的轨迹），则进入“CMD_CTRL”状态，飞机切到OFFBOARD模式，由Ego-Planner控制。

轨迹跟随中遇到紧急情况：
6通道拨回上侧（is_command_mode = false），飞机立刻从程序控制（CMD_CTRL）退回到辅助悬停（AUTO_HOVER），Ego-Planner暂停，飞机悬停等待人工干预。

如果你在Ego-Planner模式下，5通道和6通道状态正确，并且Ego-Planner上位机已经下发了有效轨迹指令，则无人机会进入到CMD_CTRL模式。
否则，只会停留在AUTO_HOVER（悬停）或MANUAL_CTRL（手动）模式。