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ESP32 外设驱动开发指南 (ESP-IDF框架)——GPIO篇：基础配置、外部中断与PWM（LEDC模块）应用

news 2025/8/1 16:23:08

一、前言

博主最近也是找到实习了，实习项目用的是 ESP32-S3，基于 esp-idf 开发，因此想写博客记录一下学习笔记。
esp-idf 是基于 freeRTOS 的框架，里面用到的组件，以及我们的应用程序都是基于 freeRTOS 来开发的，因此我们必须掌握 freeRTOS 的用法。如果我们不深究原理，只关注于 freeRTOS 的接口使用，我们很快就能掌握。另外，因为 freeRTOS 开源免费的特性，目前大部分芯片产商做的 SDK 都是基于 freeRTOS 系统开发的，因此我们就更有理由要学习 RTOS 了。freeRTOS 可以去看我的专栏：FreeRTOS专栏，也可以去看韦东山老师的课程，尤其是内部原理，看完大有收获。

二、GPIO

2.1 GPIO简介

GPIO 是负责控制或采集外部器件信息的外设，主要负责输入输出功能。ESP32-S3 芯片具有 45 个物理 GPIO 管脚，涵盖 GPIO0 至 GPIO21 以及 GPIO26 至 GPIO48 的广泛范围。

2.2 GPIO函数解析

ESP-IDF 提供了丰富的 GPIO 操作函数，在 v5.x.x\esp-idf\components\esp_driver_gpio 路径下找到相关的 gpio.c 和 gpio.h 文件。在 gpio.h 头文件中，你可以找到 ESP32-S3 的所有 GPIO 函数定义。

● GPIO配置函数
该函数用于配置 GPIO 的模式、上下拉、中断等功能，函数原型如下：

esp_err_t gpio_config(const gpio_config_t *pGPIOConfig);

该函数的形参描述如下表所示：

参数	描述
pGPIOConfig	GPIO结构体

返回值：ESP_OK 表示配置成功，ESP_FAIL 表示配置失败。
pGPIOConfig 为 GPIO 配置结构体指针，下面来看一下 gpio_config_t 结构体中的变量。

/* GPIO配置参数 */
typedef struct {uint64_t pin_bit_mask;        /* 配置引脚位 */gpio_mode_t mode;             /* 设置引脚模式 */gpio_pullup_t pull_up_en;     /* 设置上拉 */gpio_pulldown_t pull_down_en; /* 设置下拉 */gpio_int_type_t intr_type;    /* 中断配置 */
} gpio_config_t;

各个参数有哪些见下表：

类型	类型说明	可填参数	参数说明
.pin_bit_mask	引脚位	（1<<x）其中 x 为 ESP32S3 中可用 GPIO	要用哪个引脚，比如 IO1 引脚，则写为：（1ull << GPIO NUM 1）
.mode	引脚模式	GPIO_MODE_DISABLE GPIO_MODE_INPUT GPIO_MODE_OUTPUT GPIO_MODE_OUTPUT_OD GPIO_MODE_INPUT_OUTPUT_OD GPIO_MODE_INPUT_OUTPUT	失能输入输出模式仅输入模式仅输出模式输出开漏模式输入输出开漏模式输入输出模式
.pull_up_en	配置上拉	GPIO_PULLUP_DISABLE GPIO_PULLUP_ENABLE	失能上拉使能上拉
.pull_down_en	配置下拉	GPIO_PULLDOWN_DISABLE GPIO_PULLDOWN_ENABLE	失能下拉使能下拉
.intr_type	中断配置	GPIO_INTR_DISABLE GPIO_INTR_POSEDGE GPIO_INTR_NEGEDGE GPIO_INTR_ANYEDGE GPIO_INTR_LOW_LEVEL GPIO_INTR_HIGH_LEVEL	失能中断上升沿触发下降沿触发上升沿和下降沿触发输入低电平触发输入高电平触发

● 设置管脚输出电平
该函数用于配置某个管脚输出电平，该函数原型如下所示：

esp_err_t gpio_set_level(gpio_num_t gpio_num, uint32_t level);

该函数的形参描述如下：

参数	描述
gpio_num	GPIO 引脚号。（在 gpio_types.h 文件中枚举 gpio_num_t 有定义）
level	GPIO 引脚输出电平。0：低电平，1：高电平

返回值：ESP_OK 表示设置成功，ESP_FAIL 表示设置失败。

● 获取管脚电平
该函数用于获取某个管脚的电平，该函数原型如下所示：

int gpio_get_level(gpio_num_t gpio_num);

该函数的形参描述如下：

参数	描述
gpio_num	GPIO 引脚号。（在 gpio_types.h 文件中枚举 gpio_num_t 有定义）

返回值：0 GPIO 输入电平为低电平，1 GPIO 输入电平为高电平。

2.3 LED驱动

万物先从点灯开始，下面实现led.c及led.h两个文件。led.h负责声明LED相关的函数和变量，led.c实现LED的驱动代码。

● led.h

/* 引脚定义 */
#define LED_GPIO_PIN GPIO_NUM_1 /* LED 连接的 GPIO 端口 *//* 引脚的输出的电平状态 */
enum GPIO_OUTPUT_STATE{PIN_RESET,PIN_SET
};#define LED(x) do { x ? \gpio_set_level(LED_GPIO_PIN, PIN_SET) : \gpio_set_level(LED_GPIO_PIN, PIN_RESET); \
} while(0)#define LED_TOGGLE() do { gpio_set_level(LED_GPIO_PIN, !gpio_get_level(LED_GPIO_PIN)); 
} while(0) /* LED 翻转 *//* 函数声明*/
void led_init(void); /* 初始化 LED */

LED(x) 宏用于控制 IO1 管脚的电平状态，使用三元运算符，传入 1 设置引脚为高电平；反之，输出低电平。LED_TOGGLE() 宏，实现管脚电平翻转。

● led.c

// esp封装的库
#include "driver/gpio.h"
#include "led.h"/*** @brief 初始化 LED* @param 无* @retval 无*/
void led_init(void)
{gpio_config_t gpio_init_struct = {.pin_bit_mask = 1ull << LED_GPIO_PIN,  //指定GPIO.mode = GPIO_MODE_OUTPUT,              //设置为输出模式.pull_up_en = GPIO_PULLUP_DISABLE,     //禁止上拉.pull_down_en = GPIO_PULLDOWN_DISABLE, //禁止下拉.intr_type = GPIO_INTR_DISABLE,        //禁止中断};gpio_config(&gpio_init_struct); /* 配置 GPIO */LED(1);
}

2.4 KEY驱动

配置 GPIO 为输入模式，通常按键直接连接到芯片的引脚，没有加上拉电阻，因此需要将 GPIO 配置成上拉输入模式。本次按键驱动使用的是最简单的延时消抖，下面实现 key.c 及 key.h 两个文件。

● key.h

/* 引脚定义 */
#define BOOT_GPIO_PIN GPIO_NUM_0/*IO 操作*/
#define BOOT gpio_get_level(BOOT_GPIO_PIN)/* 按键按下定义 */
#define BOOT_PRES 1 /* BOOT 按键按下 *//* 函数声明 */
void key_init(void); /* 初始化按键 */
uint8_t key_scan(uint8_t mode); /* 按键扫描函数 */

通过 BOOT 宏来读取连接按键引脚的电平。

● key.c

#include "driver/gpio.h"
#include "key.h"/*** @brief 初始化按键引脚* @param 无* @retval 无*/
void key_init(void)
{gpio_config_t gpio_init_struct;gpio_init_struct.intr_type = GPIO_INTR_DISABLE; /* 失能引脚中断 */gpio_init_struct.mode = GPIO_MODE_INPUT; /* 输入模式 */gpio_init_struct.pull_up_en = GPIO_PULLUP_ENABLE; /* 使能上拉 */gpio_init_struct.pull_down_en = GPIO_PULLDOWN_DISABLE; /* 失能下拉 */gpio_init_struct.pin_bit_mask = 1ull << BOOT_GPIO_PIN; /* BOOT 按键引脚 */gpio_config(&gpio_init_struct); /* 配置使能 */
}/*** @brief 按键扫描函数* @param mode:0 / 1, 具体含义如下:*     0, 不支持连续按(当按键按下不放时, 只有第一次调用会返回键值,*        必须松开以后, 再次按下才会返回其他键值)*     1, 支持连续按(当按键按下不放时, 每次调用该函数都会返回键值)* @retval 键值, 定义如下:*     BOOT_PRES, 1, BOOT 按下*/
uint8_t key_scan(uint8_t mode)
{uint8_t keyval = 0;static uint8_t key_boot = 1; /* 按键松开标志 */if(mode){key_boot = 1;}if (key_boot && (BOOT == 0)) /* 按键松开标志为 1，且有任意一个按键按下了 */{vTaskDelay(10); /* 去抖动 */key_boot = 0;if (BOOT == 0){keyval = BOOT_PRES;}}else if (BOOT == 1){key_boot = 1;}return keyval; /* 返回键值 */
}

此函数只有一个形参 mode，用于设置按键是否支持连续按下模式。当 mode 为 0 时，表示按键不支持连续按下；反之，则支持连续按下。

三、EXIT

3.1 EXIT简介

外部中断属于硬件中断，由微控制器外部事件触发。微控制器的特定引脚被设计为对特定事件（如按钮按压、传感器信号变化等）作出响应，这些引脚通常称为“外部中断引脚”。一旦外部中断事件发生，当前程序执行将立即暂停，并跳转到相应的中断服务程序（ISR）进行处理。处理完毕后，程序会恢复执行，从被中断的地方继续。下图是 CPU 中断处理过程。

        ESP32-S3 的外部中断具备两种触发类型：
        （1）电平触发：高、低电平触发，要求保持中断的电平状态直到 CPU 响应。
        （2）边沿触发：上升沿和下降沿触发，这类型的中断一旦触发，CPU 即可响应。
        ESP32-S3 的外部中断功能能够以非常精确的方式捕捉外部事件的触发。开发者可以通过配置中断触发方式（如上升沿、下降沿、任意电平、低电平保持、高电平保持等）来适应不同的外部事件，并在事件发生时立即中断当前程序的执行，转而执行中断服务函数。ESP32-S3 支持六级中断，同时支持中断嵌套，也就是低优先级中断可以被高优先级中断打断。数字越大表明该中断的优先级越高。其中，NMI 中断拥有最高优先级，此类中断已经触发，CPU 必须处理。

3.2 EXIT函数解析

● 注册中断函数
该函数用于注册中断服务，原型如下：

esp_err_t gpio_install_isr_service(int intr_alloc_flags);

该函数的形参描述如下表所示：

参数	中断标志位	描述
intr_alloc_flags	ESP_INTR_FLAG_LEVEL1	使用Level 1中断级别。在中断服务程序执行期间禁用同级别中断。
	ESP_INTR_FLAG_LEVEL2	使用Level 2中断级别。在中断服务程序执行期间禁用同级别和Level 1的中断。
	ESP_INTR_FLAG_LEVEL3	同理。
	ESP_INTR_FLAG_LEVEL4
	ESP_INTR_FLAG_LEVEL5
	ESP_INTR_FLAG_LEVEL6
	ESP_INTR_FLAG_NMI	Level 7中断级别（最高优先级）
	ESP_INTR_FLAG_SHARED	中断可以在ISRs之间共享
	ESP_INTR_FLAG_EDGE	使用边沿触发方式。使能GPIO边沿触发中断。
	ESP_INTR_FLAG_IRAM	如果缓存被禁用，ISR可以被调用
	ESP_INTR_FLAG_INTRDISABLED	返回时禁用此中断

返回值：ESP_OK，成功；
ESP_ERR_NO_MEM，没有内存来安装此服务；
ESP_ERR_INVALID_STATE，ISR服务已经安装；
ESP_ERR_NOT_FOUND，没有找到具有指定标志的空闲中断；
ESP_ERR_INVALID_ARG，GPIO错误。

● 分配中断函数
该函数设置某个管脚的中断服务函数，该函数原型如下所示：

esp_err_t gpio_isr_handler_add(gpio_num_t gpio_num, gpio_isr_t isr_handler, void *args);

该函数的形参描述如下表所示：

参数	描述
gpio_num	GPIO引脚号，指定要分配中断处理程序的GPIO引脚
isr_handler	指向中断处理函数的函数指针。中断处理函数是一个用户定义的回调函数，将在中断发生时执行
args	传递给中断处理程序的参数。这是一个指向用户特定数据的指针，可以在中断处理程序中使用

返回值：ESP_OK，成功；
ESP_ERR_INVALID_STATE，状态错误，ISR服务没有初始化；
ESP_ERR_INVALID_ARG，参数错误。

下面是中断处理函数的模板，中断处理函数需要声明为 IRAM_ATTR，以确保其运行在内存中的可执行区域。

void IRAM_ATTR gpio_isr_handler(void *arg)
{/* 处理中断响应 */
}

● 开启外部中断函数
该函数用来配置某个管脚开启外部中断，该函数原型如下所示：

esp_err_t gpio_intr_enable(gpio_num_t gpio_num);

参数就是要使能哪个GPIO引脚，传入引脚号。

返回值：ESP_OK，成功；
ESP_ERR_INVALID_ARG，参数错误。

注意：在使用 gpio_intr_enable() 函数之前，开发者需要先通过 gpio_install_isr_service() 函数和 gpio_isr_handler_add() 函数来安装和注册中断处理程序。

3.3 EXIT驱动

● exit.h

/*引脚定义*/
#define BOOT_INT_GPIO_PIN GPIO_NUM_0/*IO 操作*/
#define BOOT gpio_get_level(BOOT_INT_GPIO_PIN)/* 函数声明 */
void exit_init(void); /* 外部中断初始化程序 */

● exit.c

/*** @brief       外部中断服务函数* @param       arg：中断引脚号* @note        IRAM_ATTR: 这里的IRAM_ATTR属性用于将中断处理函数存储在内部RAM中，目的在于减少延迟* @retval      无*/
static void IRAM_ATTR exit_gpio_isr_handler(void *arg)
{uint32_t gpio_num = (uint32_t) arg;if (gpio_num == BOOT_INT_GPIO_PIN){/* 消抖 */esp_rom_delay_us(20000);//注意：//这里的延时函数通过空循环消耗CPU时间，不会主动释放CPU控制权//但是在ISR中，不允许使用可能阻塞的函数如vTaskDelay（会触发上下文切换）//总的来说，还是不希望在中断里进行耗时的操纵，这里的20ms勉强能接受if (BOOT == 0){LED0_TOGGLE();}}
}/*** @brief       外部中断初始化程序* @param       无* @retval      无*/
void exit_init(void)
{gpio_config_t gpio_init_struct;/* 配置BOOT引脚和外部中断 */gpio_init_struct.mode = GPIO_MODE_INPUT;                    /* 选择为输入模式 */gpio_init_struct.pull_up_en = GPIO_PULLUP_ENABLE;           /* 上拉使能 */gpio_init_struct.pull_down_en = GPIO_PULLDOWN_DISABLE;      /* 下拉失能 */gpio_init_struct.intr_type = GPIO_INTR_NEGEDGE;             /* 下降沿触发 */gpio_init_struct.pin_bit_mask = 1ull << BOOT_INT_GPIO_PIN;  /* 设置的引脚的位掩码 */ESP_ERROR_CHECK(gpio_config(&gpio_init_struct));            /* 配置使能 *//* 注册中断服务 */ESP_ERROR_CHECK(gpio_install_isr_service(0));/* 设置BOOT的中断回调函数 */ESP_ERROR_CHECK(gpio_isr_handler_add(BOOT_INT_GPIO_PIN, exit_gpio_isr_handler, (void*) BOOT_INT_GPIO_PIN));/* 使能GPIO模块中断信号 */ESP_ERROR_CHECK(gpio_intr_enable(BOOT_INT_GPIO_PIN));
}

开启管脚的外部中断操作相对简便。首先，需要将管脚配置为下降沿触发（GPIO_INTR_NEGEDGE）和输入模式（GPIO_MODE_INPUT）。完成配置后，需要调用 gpio_install_isr_service 函数来注册中断服务，并调用 gpio_isr_handler_add 函数来注册外部中断的回调函数。最后，调用 gpio_intr_enable 函数启用外部中断功能。其中，exit_gpio_isr_handler 回调函数负责实现 LED 灯状态的切换。

四、LEDC

4.1 PWM原理解析

PWM（Pulse Width Modulation），简称脉宽调制，是一种将模拟信号变为脉冲信号的技术。PWM可以控制LED亮度、直流电机的转速等。
PWM的主要参数如下：
① 频率：1s内有多少个PWM周期（一个高电平加一个低电平为一个周期），单位Hz。
② 周期：频率倒数，T=1/f。
③ 占空比：在一个周期内，高电平的时间与整个周期时间的比例，范围0%~100%。

使用PWM控制LED时，一个PWM周期持续时间比较长，人眼就可以看出LED在闪烁。只要缩小周期，直到一个临界值使得人眼无法分辨LED在闪烁，改变占空比，就改变了LED的亮度。这就是PWM的原理。

4.2 ESP32的LED PWM控制器介绍

ESP32-S3的LED PWM控制器，简写为LEDC，用于生成脉冲宽度调制信号。
LEDC具有八个独立的PWM生成器（八个通道）。每个PWM生成器会从四个通用定时器中选择一个，以该定时器的计数值作为基准生成PWM信号。LEDC定时器如下图所示：

想要实现PWM输出，需要先指定PWM通道的参数：频率、分辨率、占空比，然后将通道映射到指定的引脚，该引脚输出对应通道的PWM信号，如下图所示：

LEDC可以在没有CPU干预的情况下自动改变占空比（硬件PWM）。

4.3 LEDC函数解析

4.3.1 SW_PWM

ESP-IDF提供了一套API来配置PWM。要使用此功能，需要包含以下头文件：

#include "driver/ledc.h"

● 配置LEDC使用的定时器的函数
注意：在首次配置LEDC时，建议先配置定时器，再配置通道。这样可以确保IO引脚上的PWM信号自输出开始那一刻起，其频率就是正确的。

设置定时器函数原型如下：

esp_err_t ledc_timer_config(const ledc_timer_config_t *timer_conf);

该函数的形参描述如下表所示：

形参	描述
timer_conf	指向配置LEDC定时器的结构体指针

返回值：ESP_OK，成功；
  ESP_ERR_INVALID_ARG，参数错误；
  ESP_FAIL，无法根据给定的频率和当前的 PWM 分辨率找到一个合适的分频系数；
  ESP_ERR_INVALID_STATE，无法取消定时器配置，因为定时器未配置或未处于暂停状态。
该函数使用 ledc_timer_config_t 类型的结构体变量传入，该结构体的定义如下所示：

结构体	成员变量	可选参数
ledc_timer_config_t	.speed_mode 速度模式	LEDC_HIGH_SPEED_MODE（仅存在于ESP32上）高速模式 LEDC_LOW_SPEED_MODE 低速模式 LEDC_SPEED_MODE_MAX 模式上限（用于检查模式有效性，不可作为实际的模式配置）
	.duty_resolution PWM占空比分辨率。由 ledc_timer_bit_t 枚举类型定义，ESP32-S3支持的范围是1~14位的分辨率。	LEDC_TIMER_X_BIT（X=1~14）
	.timer_num PWM通道的定时器源，由 ledc_timer_t 枚举类型定义。	LEDC_TIMER_0 LEDC_TIMER_1 LEDC_TIMER_2 LEDC_TIMER_3 LEDC_TIMER_MAX （同样用于检查模式有效性，不可作为实际的模式配置）
	.freq_hz PWM脉冲的频率，表示LEDC模块的定时器时钟频率，单位为Hz	uint32_t大小的值
	.clk_cfg 时钟源	LEDC_AUTO_CLK 在初始化计时器时，LEDC源时钟会根据给定的分辨率和占空比被自动选定。 LEDC_USE_APB_CLK 选择APB作为时钟源。 LEDC_USE_RC_FAST_CLK 选择内部快速RC时钟作为时钟源 LEDC_USE_XTAL_CLK 选择外部晶体时钟作为时钟源 LEDC_USE_RTC8M_CLK LEDC_USE_RC_FAST_CLK的别名
	.deconfigure 执行硬件定时器的反初始化：停止定时器计数、释放占用的硬件资源、复位内部状态机、使定时器回归未配置状态。（需要完全改变定时器参数时使用）	bool值

deconfigure 成员变量的使用流程如下：

// 1. 暂停定时器（必须步骤！）
ledc_timer_pause(LEDC_LOW_SPEED_MODE, LEDC_TIMER_0);// 2. 准备反配置结构体
ledc_timer_config_t timer_cfg = {.speed_mode = LEDC_LOW_SPEED_MODE, // 必须匹配原配置.timer_num = LEDC_TIMER_0,         // 指定要反配置的定时器.deconfigure = true                // 核心开关// 其他参数自动忽略
};// 3. 执行反配置
ledc_timer_config(&timer_cfg);

注意：ESP32-S3 不支持定时器专属时钟，所有定时器必须共享同一时钟源。禁止混合配置（如 TIMER0 用 RC_FAST + TIMER1 用 XTAL）！！！

● 通道配置函数
函数原型如下：

esp_err_t ledc_channel_config(const ledc_channel_config_t *ledc_conf);

形参就是指向LEDC通道的结构体指针，来看一下返回值和结构体的具体定义。
        返回值：ESP_OK，成功；
  ESP_ERR_INVALID_ARG，参数错误。

结构体	成员变量	可选参数
ledc_channel_config_t	.gpio_num 配置输出引脚	if you want to use gpio16, gpio_num = 16
	.speed_mode 速度模式	LEDC_HIGH_SPEED_MODE（仅存在于ESP32上）高速模式 LEDC_LOW_SPEED_MODE 低速模式 LEDC_SPEED_MODE_MAX 模式上限（用于检查模式有效性，不可作为实际的模式配置）
	.channel LEDC的输出通道（PWM输出通道）	LEDC_CHANNEL_X（X=0~7） LEDC_CHANNEL_MAX （用于检查模式有效性，不可作为实际的模式配置）
	.intr_type 中断配置	LEDC_INTR_DISABLE 失能 LEDC_INTR_FADE_END 使能渐变结束中断 LEDC_INTR_MAX （用于检查模式有效性，不可作为实际的模式配置）
	.timer_sel 选择通道的定时器源。由 ledc_timer_t 枚举类型定义，和之前配置定时器一样	LEDC_TIMER_0 LEDC_TIMER_1 LEDC_TIMER_2 LEDC_TIMER_3 LEDC_TIMER_MAX （同样用于检查模式有效性，不可作为实际的模式配置）
	.duty LEDC通道的占空比设置	范围为[0, (2**duty_resolution)]，duty_resolution为定时器配置时的PWM占空比分辨率
	.hpoint led通道hpoint值。一个周期中上升沿开始的时间点，一般不太关系，给0即可。	int类型的大小
	.output_invert 启用或禁用gpio输出反相	1（启用）；0（禁用）

● 设置PWM占空比
调用函数 ledc_set_duty() 可以设置新的占空比，之后调用函数 ledc_update_duty() 使新配置生效。要查看当前设置的占空比，可以使用 ledc_get_duty() 函数。设置PWM占空比的函数原型如下：

esp_err_t ledc_set_duty(ledc_mode_t speed_mode, ledc_channel_t channel, uint32_t duty);

该函数的形参描述如下表所示：

形参	描述
speed_mode	速度模式选择： LEDC_HIGH_SPEED_MODE（仅存在于ESP32上）高速模式 LEDC_LOW_SPEED_MODE 低速模式 LEDC_SPEED_MODE_MAX 模式上限（用于检查模式有效性，不可作为实际的模式配置）
channel	LEDC通道：（0~LEDC_CHANNEL_MAX-1），从 ledc_channel_t 中选择
duty	占空比，范围为[0, (2**duty_resolution)]，duty_resolution为定时器配置时的PWM占空比分辨率

返回值：ESP_OK，成功；
ESP_ERR_INVALID_ARG，参数错误。

● 更新PWM占空比
上一步调用 ledc_set_duty() 后，调用 ledc_update_duty() 使得新配置生效，函数原型如下：

esp_err_t ledc_update_duty(ledc_mode_t speed_mode, ledc_channel_t channel);

该函数的形参描述见上一个函数，返回值也一样。

到这里就属于ESP32-S3的软件PWM部分，配置好定时器、LEDC通道后，就可以搭配使用上面两个改变PWM占空比的函数，在指定引脚输出想要的PWM脉冲。之所以叫做软件PWM，是因为：如果想要实现呼吸灯的效果，需要我们不断判断当前的占空比为多少，然后手动改变占空比的递增或递减，这些操作都需要消耗CPU资源。下面来介绍硬件PWM的功能和用法，它可在无需CPU干预的情况下自动改变占空比。

4.3.2 HW_PWM

LEDC控制器硬件可逐渐改变占空比的数值，要使用此功能，可用 ledc_fade_func_install() 使能渐变，然后使用下列渐变函数之一进行配置：
ledc_set_fade_with_time()
ledc_set_fade_with_step()
ledc_set_fade()
最后调用 ledc_fade_start() 开启渐变。还记得配置LEDC通道的时候有个参数是使能中断吗，可选的只有两项，使能渐变结束中断和失能。我查了一下，发现这个即使不使能也不影响硬件PWM，至于软件PWM中使能这个中断有没有用，暂时没找到很明确的说明，如果有大佬懂得可以在评论区讨论一下。硬件PWM可以注册一个回调函数，在渐变完成之后就会调用回调函数，这个回调函数由中断调用，但这个中断是我们调用 ledc_fade_func_install() 函数时，内部会初始化LEDC的渐变中断，和通道配置中的 intr_type 无关。

● 开启硬件PWM，使能渐变
安装LEDC渐变功能。该功能将占用LEDC模块的中断资源。

esp_err_t ledc_fade_func_install(int intr_alloc_flags);

该函数的形参见 esp_intr_alloc.h 里，带 ESP_INTR_FLAG_ 前缀的宏定义。但是，很多例程里调用这个函数直接传入0即可，表示默认的中断优先级。

返回值：ESP_OK，成功；
  ESP_ERR_INVALID_ARG，参数错误；
  ESP_ERR_NOT_FOUND，找不到可用的中断源；
  ESP_ERR_INVALID_STATE，渐变服务已经安装。

● 设置LEDC渐变功能
接下来要设置占空比以及渐变时长，函数原型如下：

esp_err_t ledc_set_fade_with_time(ledc_mode_t speed_mode, ledc_channel_t channel, uint32_t target_duty, int max_fade_time_ms);

该函数的形参描述如下表所示：

形参	描述
speed_mode	LEDC_HIGH_SPEED_MODE（仅存在于ESP32上）高速模式 LEDC_LOW_SPEED_MODE 低速模式 LEDC_SPEED_MODE_MAX 模式上限（用于检查模式有效性，不可作为实际的模式配置）
channel	LEDC通道：（0~LEDC_CHANNEL_MAX-1），从 ledc_channel_t 中选择
target_duty	目标占空比范围为[0, (2**duty_resolution)]，duty_resolution为定时器配置时的PWM占空比分辨率
max_fade_time_ms	最大渐变时间（毫秒）

返回值：ESP_OK表示成功，其他表示配置失败。

● 开启渐变
函数原型如下：

esp_err_t ledc_fade_start(ledc_mode_t speed_mode, ledc_channel_t channel, ledc_fade_mode_t fade_mode);

前两个参数说烂了，来看看第三个参数：

第三个参数	描述
fade_mode	渐变模式，由 ledc_fade_mode_t 枚举类型定义，有以下模式可选： LEDC_FADE_NO_WAIT LEDC_FADE_WAIT_DONE LEDC_FADE_MAX （用于检查模式有效性，不可作为实际的模式配置）

这个参数就是设置是否阻塞，不论选择哪个模式，都可以绑定渐变完成回调函数，不过阻塞模式下使用回调函数意义不太大，因为当阻塞模式下的函数返回时，回调函数一定已经执行完毕了（回调函数是在渐变结束时、函数返回前由内部驱动调用的）。

● 设置渐变完成回调函数
在非阻塞模式下，函数调用之后立即返回，想要知道什么时候渐变完成，需要绑定一个回调函数，当回调函数被调用时，在回调函数里设置某些标志位，不能调用任何可能导致阻塞的函数。函数原型如下：

esp_err_t ledc_cb_register(ledc_mode_t speed_mode, ledc_channel_t channel, ledc_cbs_t *cbs, void *user_arg);

主要看后两个参数：

后两个形参	描述
*cbs	指向ledc_cbs_t结构体的指针。ledc_cbs_t里面只有一个成员变量：fade_cb。它是指向回调函数的指针，回调函数的类型为ledc_cb_t，定义如下： typedef bool (ledc_cb_t)(const ledc_cb_param_t param, void *user_arg); param：系统传入的事件参数（通道号、状态等） user_arg：用户自定义的透传参数，初始化时传入
*user_arg	传给回调函数的参数

后两个形参

描述

*cbs

指向ledc_cbs_t结构体的指针。ledc_cbs_t里面只有一个成员变量：fade_cb。它是指向回调函数的指针，回调函数的类型为ledc_cb_t，定义如下：

typedef bool (*ledc_cb_t)(const ledc_cb_param_t *param, void *user_arg);
param：系统传入的事件参数（通道号、状态等）
user_arg：用户自定义的透传参数，初始化时传入

*user_arg

传给回调函数的参数

4.4 LEDC驱动

使用硬件PWM、非阻塞模式，在回调函数里使用事件组，实现呼吸灯的效果

#include <freertos/FreeRTOS.h>          // FreeRTOS基础功能
#include <freertos/task.h>              // 任务相关API（xTaskCreatePinnedToCore）
#include <freertos/event_groups.h>      // 事件组（EventGroupHandle_t, xEventGroup*）
#include "driver/gpio.h"                // GPIO定义（LED_GPIO）
#include "driver/ledc.h"                // LEDC PWM驱动（所有ledc_*函数和结构体）
#include <esp_log.h>                    // 日志系统（ESP_ERROR_CHECK）//定义LED的GPIO口
#define LED_GPIO  GPIO_NUM_1#define TAG     "LEDC"#define LEDC_TIMER              LEDC_TIMER_0            //定时器0
#define LEDC_MODE               LEDC_LOW_SPEED_MODE     //低速模式
#define LEDC_OUTPUT_IO          (LED_GPIO)              //选择GPIO端口
#define LEDC_CHANNEL            LEDC_CHANNEL_0          //PWM通道
#define LEDC_DUTY_RES           LEDC_TIMER_13_BIT       //分辨率
#define LEDC_DUTY               (4095)                  //最大占空比值，这里是2^13-1
#define LEDC_FREQUENCY          (5000)                  //PWM周期//用于通知渐变完成
static EventGroupHandle_t   s_ledc_ev = NULL;//关灯完成事件标志
#define LEDC_OFF_EV  (1<<0)//开灯完成事件标志
#define LEDC_ON_EV   (1<<1)//渐变完成回调函数
bool IRAM_ATTR ledc_finish_cb(const ledc_cb_param_t *param, void *user_arg)
{BaseType_t xHigherPriorityTaskWoken;if(param->duty){xEventGroupSetBitsFromISR(s_ledc_ev,LEDC_ON_EV,&xHigherPriorityTaskWoken);}else{xEventGroupSetBitsFromISR(s_ledc_ev,LEDC_OFF_EV,&xHigherPriorityTaskWoken);}return xHigherPriorityTaskWoken;
}//ledc 渐变任务
void ledc_breath_task(void* param)
{EventBits_t ev;while(1){ev = xEventGroupWaitBits(s_ledc_ev,LEDC_ON_EV|LEDC_OFF_EV,pdTRUE,pdFALSE,pdMS_TO_TICKS(5000));if(ev){//设置LEDC开灯渐变if(ev & LEDC_OFF_EV){ledc_set_fade_with_time(LEDC_MODE,LEDC_CHANNEL,LEDC_DUTY,2000);ledc_fade_start(LEDC_MODE,LEDC_CHANNEL,LEDC_FADE_NO_WAIT);}else if(ev & LEDC_ON_EV)    //设置LEDC关灯渐变{ledc_set_fade_with_time(LEDC_MODE,LEDC_CHANNEL,0,2000);ledc_fade_start(LEDC_MODE,LEDC_CHANNEL,LEDC_FADE_NO_WAIT);}}}
}//LED呼吸灯初始化
void led_breath_init(void)
{//初始化一个定时器ledc_timer_config_t ledc_timer = {.speed_mode       = LEDC_MODE,      //低速模式.timer_num        = LEDC_TIMER,     //定时器ID.duty_resolution  = LEDC_DUTY_RES,  //占空比分辨率，这里是13位，2^13-1.freq_hz          = LEDC_FREQUENCY,  // PWM频率,这里是5KHZ.clk_cfg          = LEDC_AUTO_CLK    // 时钟};ESP_ERROR_CHECK(ledc_timer_config(&ledc_timer));//ledc通道初始化ledc_channel_config_t ledc_channel = {.speed_mode     = LEDC_MODE,        //低速模式.channel        = LEDC_CHANNEL,     //PWM 通道0-7.timer_sel      = LEDC_TIMER,       //关联定时器，也就是上面初始化好的那个定时器.intr_type      = LEDC_INTR_DISABLE,//不使能中断.gpio_num       = LEDC_OUTPUT_IO,   //设置输出PWM方波的GPIO管脚.duty           = 0, // 设置默认占空比为0.hpoint         = 0};ESP_ERROR_CHECK(ledc_channel_config(&ledc_channel));//开启硬件PWMledc_fade_func_install(0);//创建一个事件组，用于通知任务渐变完成s_ledc_ev = xEventGroupCreate();//配置LEDC渐变ledc_set_fade_with_time(LEDC_MODE,LEDC_CHANNEL,LEDC_DUTY,2000);//启动渐变ledc_fade_start(LEDC_MODE,LEDC_CHANNEL,LEDC_FADE_NO_WAIT);//设置渐变完成回调函数ledc_cbs_t cbs = {.fade_cb=ledc_finish_cb,};ledc_cb_register(LEDC_MODE,LEDC_CHANNEL,&cbs,NULL);xTaskCreatePinnedToCore(ledc_breath_task,"ledc",2048,NULL,3,NULL,1);
}// 主函数
void app_main(void)
{led_breath_init();      //呼吸灯
}