三维空间刚体运动

怎样用矩阵描述三维坐标系？

其中坐标系的三根坐标轴的方向向量就是基，坐标系能用它的基来表示。（标准正交基）两两正交、单位长度。属于正交矩阵。

 SO(3)特殊正交群。

 正交矩阵的逆等于它的转置。

 一定要明确旋转顺序。

 四元数：