控制器（Controller）模块的架构与工作流程 -OpenExo
Controllers（控制器）架构详解
- 1. 并行数据结构（ControllerData）
- 2. 控制器对象与Joint的关联
- 3. 抽象接口设计
- 4. 主流程典型调用代码
- 5. 控制器参数管理与安全切换
- 6. 典型控制器类型与适用场景
- 7. 添加新控制器（Controller）的建议流程
- 8. 控制器参数文件（SD卡）结构说明
- 架构优点总结
1. 并行数据结构（ControllerData）
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每个控制器有对应的 ControllerData 实例，专门存储该控制器运行时的数据（状态量、参数等），与控制器对象并行存在，解耦数据与算法。
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ControllerData 结构体见 Data Structure，通常包含：
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参数数组（如Kp/Ki/Kd/MaxTorque等）
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当前 setpoint（输出目标）
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控制器状态（如是否已校准、参数组编号等）
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2. 控制器对象与Joint的关联
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Joint（关节）对象内部实例化所有可用控制器，但只用一个“指针”指向当前正在用的控制器。
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优点：
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支持“运行时热切换控制算法”；
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切换只需更换指针，所有接口/调用方式不变，无缝对接主流程。
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构造器写法示例：
HipJoint::HipJoint(config_defs::joint_id id, ExoData* exo_data): _Joint(id, exo_data), _zero_torque(id