永磁同步电机无速度算法--基于同步旋转坐标系锁相环的滑模观测器

一、原理介绍

在滑模观测器中，同步旋转坐标系锁环(SRF-PLL)也得到了广泛的应用，SRF-PLL是一个含有零、极点各一个的二型控制系统，具有良好的动态性能。其本身就具有低通滤波的性能，可以通过整定Kp、Ki的值来改变零点的位置和系统增益系数，进一步设计系统的截止频率和相位裕度

二、仿真模型

在MATLAB/simulink里面验证所提算法，搭建仿真。采用和实验中一致的控制周期1e-4，电机部分计算周期为1e-6。仿真模型如下所示：

仿真工况：电机空载零速启动，0s阶跃给定转速500rpm，0.5s开始加速至1000rpm，0.7s施加额定负载。

2.1给定转速、实际转速和估计转速

2.2估计转角与实际转角

2.3估计转角与实际转角误差

标幺化并采用相同的带宽，实现的效果基本与QPLL相同，不能跟踪反转、也不能实现跟踪斜坡转速无静差，不过SRFPLL会有一系列改进型，这里给出基础的SRFPLL以供后续比较。