MCP2518FD发送时有时候多发数据包问题

1、前提

使用MCP2518FD的官方下载资料，具体地址忘记了，需要的可以私信我一个邮箱地址。包内容如下：

我使用的平台是Hi3516D，这是项目需要，对这个canfd的功能没关系的，单片机或者其他linux的系统都一样，主要是把spi的读写函数在自己的平台上实现即可。

2、问题

我们设备是用canfd周期性的发送一些信息接收端，但是有时候接收端会受到异常包，或者一次连收两个包，我自己模拟发数到usb转cnafd的设备，电脑接收，错误的状态如下图：

我的测试发送的规则，帧之间首字节加1，帧内为首字节的累加数。有图可以看到，第一个红框内显示正常接收到18 19....这个帧，上帧是17 18 ...，是对的紧接着收到11 12...，而且时间和18 19的时间很近都是17:46:03.902（精确到1ms），这个11 12...帧尾前面9帧的数。再看第二个红框的错误方式也是如此。

3、分析

为什么重复的是前面9帧，因为我配置的发送fifo个数为8个。我尝试fifo个数改为1个，则出现重发的帧就是上一帧，且时间也是很近的（1ms内）。我的的想法是缓冲的指针跳转问题，对比了网上的各种参考代码，并查看了技术手册，对每一个寄存器研究半天，就是没发现问题。

最后借助强大的deepseek，它给了我思路，其他的kimi、通义确实是不如deepseek。这里再说点题外话，deepseek对技术问题的专业性还是很高的，由于我没有用gpt，所以没法比较，我一般遇到一些查资料不能解决的问题，就要靠deepseek开给思路了。

deepseek给我的思路是：

 然后看mcp2518fd的代码，发送函数MCP2518FD_TransmitMessageQueue调用了DRV_CANFDSPI_TransmitChannelLoad，DRV_CANFDSPI_TransmitChannelLoad调用了DRV_CANFDSPI_WriteByteArray和DRV_CANFDSPI_TransmitChannelUpdate。

其中DRV_CANFDSPI_WriteByteArray是把要发送的数据帧通过spi发给mcp，DRV_CANFDSPI_TransmitChannelUpdate是mcpfifo指针跳转和发送使能。

结合deepseek的指导，mcp2518fd内部在spi数据接收fifo转到canfd的发送ram时，是否存在运行时间呢？

所以我在DRV_CANFDSPI_WriteByteArray和DRV_CANFDSPI_TransmitChannelUpdate之间加了200us的延时等待（有可能有相关的寄存器可以来精准判断，我没有找，官方mcp的官方代码也没这个逻辑。。。）。

奇迹出现，果然多发包问题好了。

4、总结

在定位的过程中，也发现我一些其他的写的不规范的问题，但是无伤大雅。这就是我的MCP2518FD的填坑过程。