北斗导航 ｜ 基于改进奇偶矢量法的CAT I精密进近RAIM算法
CAT I精密进近
- 算法原理
- 1. CAT I精密进近要求
- 2. 改进奇偶矢量法
- 3. 核心创新点
- 数学模型
- 1. 奇偶空间变换
- 2. 故障检测统计量
- 3. 故障识别
- 4. 保护水平计算
- 5. 多历元滑动窗口
- MATLAB完整代码
- 算法特点与优势
- 1. CAT I要求满足机制
- 2. 性能优势
- 3. 仿真结果示例
- 算法验证
- 验证场景
- 性能指标
- 实际应用考虑
算法原理
1. CAT I精密进近要求
- 水平告警限值(HAL): 40 m
- 垂直告警限值(VAL): 50 m
- 完好性风险: < 10⁻⁷/进近
- 连续性风险: < 10⁻⁴/15秒
- 检测时间: < 6秒
2. 改进奇偶矢量法
graph TD
A[原始观测值] --> B[奇偶空间变换]
B --> C[故障检测]
C --> D{检测到故障？}
D -->|是| E[故障识别]
D -->|否| F[保护水平计算]
E --> G[故障排除]
G --> F
F --> H{满足CAT I要求？}
H -->|是| I[输出定位结果]
H -->|否| J[告警]
3. 核心创新点
- 多历元滑动窗口：提高故障检测可靠性
- 自适应阈值调整：适应不同卫星几何构型
- 垂直保护水平优化