AUTOSAR汽车电子嵌入式编程精讲300篇-【自动驾驶】硬件在环（HIL）（二）

目录

前言

知识储备

自动驾驶仿真测试

自动驾驶仿真测试的重要性

自动驾驶仿真测试的类型

自动驾驶仿真测试的方式

算法原理

​​什么是硬件在环 (HIL) 测试？

 HIL测试的重要性

HIL测试在ECU开发中的作用

HIL 系统的关键组件

Hil仿真测试系统

转向系统HIL仿真测试

 方向与安全性提升

转向系统HiL方案

基于OASIS SIM V3.0的HIL测试方案

在开发过程中实施 HIL 测试的步骤

优势及挑战

HIL 测试的优势

HIL 测试中的挑战

HIL 测试在各行业的应用

硬件在环仿真（HITL）方案

HITL兼容机架

HITL 仿真环境

HITL 相比于 SITL

配置 HITL

JMAVSim/Gazebo HITL 仿真环境

X-Plane HITL 仿真环境

Gazebo

jMAVSim (仅适用于四旋翼无人机)

---

前言

联合国世界车辆法规协调论坛（UN/WP.29）自动驾驶与网联车辆工作组（GRVA）针对自动驾驶功能提出“多支柱法”，结合审核与审计、仿真测试、场地测试与真实道路测试等多种不同方法来支撑自动驾驶功能的评价。

场地测试与真实道路测试均属于传统测试技术，要求使用真实车辆在真实世界进行测试，在场景覆盖面及测试效率上存在较大局限。在此背景下，仿真测试技术可从以下两个方面补充实车测试的不足之处：

• 可以模拟真实世界中出现概率极低的危险场景，从而可以使自动驾驶系统在更加丰富和复杂的场景中进行高频度的有效测试验证，在保障安全高效的前提下实现更充分的测试验证效果，提高自动驾驶功能开发和测评的可靠性；

• 通过对实车测试数据进行复现和泛化，不仅能够更加有效和深入地分析实车测试过程中的问题，进行针对性优化，而且可以更加精准地约束测试条件，提升测试效率，缩短功能开发和测试周期。