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欧姆龙E6B2-CWZ6C旋转编码器参数说明+示例代码

news 2025/8/14 6:57:36

参考链接：欧姆龙E6B2旋转编码器技术参数详解手册

一.参数说明

在这里插入图片描述

欧姆龙E6B2-CWZ6C旋转编码器的分辨率通常以“脉冲/旋转”（Pulses Per Revolution，PPR）来表示，即编码器完成一次完整的360度旋转时，它会输出多少个脉冲信号。

以最高响应频率为100kHz、分辨率1000旋转/脉冲计算
电的最高应答频率转速为6000r/min，即100r/s
在这里插入图片描述

二.示例代码

Arduino（参考链接）

#define PinA 2 //外部中断0
#define PinZ 3 //外部中断1
#define PinB 8 //编码器的OUT_B信号连接到数字端口8//变量初始化
unsigned long time1 = 0; // 时间标记
float time_cw;
float time_ccw;
long count = 0;
const float d = 75.7/1000; //轮子的直径
const float pi = 3.141592654;//圆周率
int num = 0;//圈数
double t;//一圈的运动时间
float velocity;
double time3;//外部中断1产生时的时间，即捕捉到Z相的置零信号时，用于在loop循环内进行一圈时间长短的计算void setup(){pinMode(PinA, INPUT_PULLUP);//因为编码器信号为欧姆龙E6B2-CWZ6C，为开漏输出，因此需要上拉电阻，此处采用arduino的内部上拉输入模式，置高pinMode(PinB, INPUT_PULLUP);//同上pinMode(PinZ, INPUT_PULLUP);//同上attachInterrupt(0, Encode, FALLING);//脉冲中断函数：捕捉A相信号，并判断A、B相先后顺序attachInterrupt(1, Set_state , FALLING);//用于在捕捉到Z的零信号时，进行状态置零Serial.begin (9600);}void loop(){double distance;//正转if (count == 2500){
//      Serial.println("ok");//调试用num = num + 1;time_cw = millis();t = time_cw - time3;t = t / 1000;distance = num * d * pi; velocity = d * pi / t;Serial.print("The wheel has run ");Serial.print(distance); Serial.println("m.");Serial.print("The cw_speed is ");Serial.print(velocity); Serial.println("m/s.");Serial.print("The time is ");Serial.print(t); Serial.println("s.");}//反转if (count == -2500){
//      Serial.println("ok");//调试用num = num + 1;time_ccw = millis();t = time_ccw - time3;t = t / 1000;distance = num * d * pi; velocity = d * pi / t;Serial.print("The wheel has run ");Serial.print(distance); Serial.println("m.");Serial.print("The ccw_speed is ");Serial.print(velocity); Serial.println("m/s.");Serial.print("The time is ");Serial.print(t); Serial.println("s.");}
}// 编码器计数中断子程序void Encode(){//为了不计入噪音干扰脉冲，//当2次中断之间的时间大于5ms时，计一次有效计数if ((millis() - time1) > 5){//当编码器码盘的OUTA脉冲信号下跳沿每中断一次，if ((digitalRead(PinA) == LOW) && (digitalRead(PinB) == HIGH)){count--;}else{count++;}}time1 == millis();}
void Set_state(){count = 0;time3 = millis();//发生中断时的时间