【ROS2】常用命令
1、目录结构
在 ROS 2 包中，launch、urdf、rviz（通常指 RViz 配置文件）、config 等文件夹应直接放在包的根目录下（与 robot_arm/ Python 模块目录同级）。这是 ROS 2 社区的通用约定，便于工具（如 ros2 launch、rviz2）自动查找资源。
推荐目录结构
ros2_ws/src/robot_arm/
├── config/ # 配置文件（如 YAML 参数、控制器配置）
├── launch/ # Launch 文件（.launch.py 或 .xml）
├── rviz/ # RViz 配置文件（.rviz）
├── urdf/ # URDF/XACRO 机器人模型文件
├── robot_arm/ # Python 模块目录（核心代码）
│ ├── __init__.py
│ └── robot_arm.py # 主节点
├── package.xml
├── setup.py
└── ... # 其他默认文件编译后install结构：
ros2_ws/install/
├── robot_arm/ # 与包同名的根目录
│ ├── lib/ # 存放编译生成的库和可执行文件
│ │ ├── python3.10/ # Python 模块目录（Python 版本可能不同）
│ │ │ └── site-packages/
│ │ │ └── robot_arm/ # Python 模块代码（与包同名）
│ │ │ ├── __init__.py
│ │ │ └── robot_arm.py # 节点入口文件
│ │ └── robot_arm/ # C++ 可执行文件（如果存在）
│ │ └── robot_arm_node # C++ 编译生成的可执行文件
│ ├── share/ # 存放资源文件和配置
│ │ ├── robot_arm/ # 包资源目录
│ │ │ ├── config/ # 配置文件（如 YAML 参数）
│ │ │ │ └── robot_params.yaml
│ │ │ ├── launch/ # Launch 文件
│ │ │ │ └── arm_control.launch.py
│ │ │ ├── rviz/ # RViz 配置文件
│ │ │ │ └── arm_display.rviz
│ │ │ └── urdf/ # URDF/XACRO 文件
│ │ │ └── robot_arm.urdf.xacro
│ │ └── ament_cmake_core/ # CMake 构建元数据（自动生成）
│ └── setup.bash # 环境变量脚本（局部生效）
├── setup.bash # 全局环境变量脚本（激活工作空间）
└── local_setup.bash # 局部环境变量脚本（仅当前包）2、编译：
colcon build --packages-select robot_arm --symlink-install--packages-select 只编译更新指定的包，并将编译结果保存到install文件夹中
--symlink-install 是可选但推荐的，它会创建符号链接，修改 Python 文件后无需重新构建。
开发建议：如何让修改立即生效？
方式 1（推荐开发时使用）：使用 --symlink-install
第一次构建时使用：
colcon build --symlink-install效果：
install/robot_arm/share/robot_arm/launch/display.launch.py会是一个符号链接（symlink），指向src/robot_arm/robot_arm/launch/display.launch.py- 你修改
src中的文件，install中的内容自动更新 - 无需每次
colcon build，改完就能运行
ROS 2 不会自动安装 rviz/、launch/、urdf/ 等目录下的文件！
即使你用了 --symlink-install，也必须通过 setup.py 明确告诉 ROS 2 哪些文件需要安装。
否则，colcon build 只会安装 Python 包、可执行脚本等默认内容，而不会安装 rviz/、launch/、meshes/ 等资源文件。
正确解决方案：修改 setup.py
你需要编辑你的 robot_arm 包中的 setup.py 文件，添加 data_files 配置，告诉 colcon 把 rviz/、launch/、urdf/、meshes/ 等目录复制到 install/。
3
、清理
colcon clean workspace