基恩士3D视觉用于ABB机器人的KeyenceRobotVisionSetup.sys系统模块程序解析（九、KeyAbsMove）

引言

KeyenceRobotVisionSetup.sys是基恩士3D视觉系统用于ABB机器人的系统模块程序，用于实现ABB机器人与视觉系统的交互，涉及相关通讯、参数的配置

下面先对KeyAbsMove程序进行解释，此程序用于将机器人移动到视觉系统指定的绝对位置，此过程与上篇文章重点KeyRelMove程序类似，但目标位置是绝对的（基于当前坐标系），而不是相对的。

PROC KeyAbsMove(num nOprtID, num nReqID, num nArray{*})

• 作用：执行Keyence视觉系统发送的绝对移动指令（OPID_ABS_MOVE=6）

• 参数：

  • nOprtID：操作码（为 OPID_ABS_MOVE=6）

  • nReqID：请求ID

  • nArray{*}：参数数组（包含绝对位置坐标）

变量声明：

VAR num nX, nY, nZ;      ! XYZ绝对坐标（毫米）
VAR num nRx, nRy, nRz;   ! 旋转绝对量（度）
VAR num nResResult := RES_SUCCESS;  ! 结果状态
VAR robtarget target;     ! 目标位置