集成电路学习：什么是URDF统一机器人描述格式
URDF，全称为Unified Robot Description Format，中文翻译为“统一机器人描述格式”。这是一种基于XML规范的格式，用于详细描述机器人的结构、属性、连杆、关节、传感器等组件。URDF的设计目的在于提供一种尽可能通用的机器人描述规范，使得不同机器人模型之间可以方便地进行比较、仿真和集成。
二、URDF的主要特点包括：
1、基于XML规范：
与计算机文件中的.txt文本格式、.jpg图像格式等类似，URDF文件采用XML格式进行编写，这使得其具有良好的可读性和可扩展性。
2、详细描述机器人结构：
URDF文件能够详细描述机器人的各个组成部分，包括连杆（带有质量属性的刚体）和关节（连接、限制两个刚体相对运动的结构）。通过关节将连杆依次连接起来，就构成了机器人的运动链模型。
3、包含多种信息：
URDF文件不仅包含机器人的几何表示（如连杆的形状、大小、位置等），还包含机器人的运动学与动力学描述（如关节的运动范围、速度、力等），以及碰撞模型等。
4、支持可视化与仿真：
URDF文件可以被多种机器人仿真软件读取和解析，用于机器人的可视化、运动学仿真和动力学仿真等。
