Petalinux驱动开发

1. Petalinux开发流程

1. 创建工程
   petalinux-create -t project -n petalinux --template zynq

   -t 代表类型
   -n 工程的名称
   –template 选择工程的模板
   
   工程创建成功

2. 更新硬件xsa
   petalinux-config --get-hw-description ../hardware/xx.xsa
petalinux-config --get-hw-description ../hardware/system_wrapper_dma.xsa

3. 设置外部的u-boot和内核（可选）
   

4. 设置Auto Config Settings
   

   默认Device tree autoconfig是打开的，这个不要动
   Kernel autoconfig默认关闭，这里打开
   u-boot autoconfig默认关闭，这里打开

5. 修改设备树
   

   这两个设备树修改哪个都可以
   

6. build
   petalinux-build工程编译
   会生成image/linux下的boot.scr和image.ub

7. 打包到BOOT.BIN
   petalinux-package --boot --u-boot --fpga --force

8. 复制文件到SD卡的第一启动镜像
   

9. 清理工程
   petalinux-build -x distclean

   这种会保留image/linux内部的东西
   petalinux-build -x mrproper -f
   这种会清理掉image/linux内部的东西

2. Petalinux工程目录说明

1. build就是一些编译过程的文件
2. image是编译的结果
3. project-spec是一些配置文件

3. Petalinux创建应用，驱动，开机启动脚本

1. 添加应用

petalinux-create -t apps --template c --name first-app --enable
添加–enable是为了默认在rootfs加载该first-app

1. 在first-app/file

   1. 添加源文件(.c文件)操作
      

   添加.c文件比较简单
   1. 修改Makefile 添加a.c
   2. 修改first-app.c 声明a.c中定义的函数
   2. 添加头文件(.h)文件操作
   

   注意，对于应用的make不需要什么指定编译的路径-C，直接make即可，但是对于下面驱动的make，要用-C指定编译的路径

2. 在first-app下
   

   修改.bb文件，.bb文件是bitbake的基础单元
   由于在file中添加了.c .h文件 但是在.bb里面不会自动去添加，需要用户手动去添加
   如果不添加，petalinux-build就会报错
   

2. 添加驱动

1. 创建驱动模块
   petalinux-create -t modules --name first-mod --enable
   

   生成了对应的modules

2. README会讲驱动树如何添加，这部分会在Linux驱动中会讲
   

3. 工程编译
   petalinux-build就会生成对应的.ko文件
   

   能搜到对应的.ko文件，说明驱动生成成功了

4. 添加a.c 在first-mod.c进行声明和引用
   

5. 修改Makefile
   

6. 修改.bb文件
   

7. 添加a.h文件
   

8. petalinux-build

9. 但是如果仅仅是为了获取.ko文件就petalinux-build，会花费很长的时间，我们能不能像app那样，直接在file文件夹内直接make的方式生成.ko文件呢？
   

   报错
   修改file下面的Makefile
   

   注意位置的获取，上图左侧是原来的Makefile的文件（备份为了.tmp），右侧是修改后的Makefile文件
   这里要借助错误的a.c代码，可以把printf(“%s\n”,AA);修改为printf(“%s\n”,AAA);
   从而在petalinux-build的时候出现错误，然后看错误信息来获取地址和编译器的类型
   

   把上图中信息填写进Makefile即可即可，注意修改上述的Makefile后，上述过程会导致petalinux-build失败，要想petalinux-build成功，必须要用原来的Makefile文件，也就是把Makefile.tmp重命名为Makefile

   实际上，有了上述修改后的Makefile后就可以不使用petalinux-create -t modules --name first-mod --enable来添加驱动了，我们可以随便建立一个文件夹来生成对应的驱动

10. 单独编译.ko文件
    随便找个目录创建一个文件夹（这里是driver），使用上述的8获取的内核编译路径和编译器
    

11. 配合9制作开机自启动脚本
    petalinux-create -t apps --template install --name <APPS-NAME> --enable
    

    通过修改.bb文件，来实现开机启动
    

    需要填写的内容太多，这里把代码贴出来

    1. autostart.bb

    inherit update-rc.dINITSCRIPT_NAME = "autostart"
    INITSCRIPT_PARAMS = "start 99 5 ."do_install() {install -d ${D}${sysconfdir}/init.dinstall -m 0755 ${S}/autostart ${D}${sysconfdir}/init.d/autostart
    }RDEPENDS_${PN}_append += "bash"
    

    2. file/autostart

    #!/bin/shecho "Hello PetaLinux World"USERHOOK_SD0=/media/sd-mmcblk0p1/autostart.sh
    USERHOOK_SD1=/media/sd-mmcblk1p1/autostart.sh
    if [ -f $USERHOOK_SD0 ];thensh $USERHOOK_SD0 &
    fi
    if [ -f $USERHOOK_SD1 ];thensh $USERHOOK_SD1 &
    fi

之后，运行petalinux-build，把boot.scr BOOT.BIN image.ub 写入SD的FAT分区
在串口助手上，能够打印出由petalinux生成的autostart脚本的内容

此外，为了因为在autostart脚本中预留了
USERHOOK_SD0=/media/sd-mmcblk0p1/autostart.sh
USERHOOK_SD1=/media/sd-mmcblk1p1/autostart.sh
这两个新的自动化运行脚本，在板卡（7020）上通过串口助手可以创建脚本，用户可以自定义运行在的板卡上的脚本
touch /media/sd-mmcblk0p1/autostart.sh
vi /media/sd-mmcblk0p1/autostart.sh

#!/bin/sh
echo "Hello ZYNQ7020!!!"

查询应用的位置

find / -name first-app
/usr/bin/first-app

查询驱动的位置

find / -name first-mod.ko
/lib/modules/5.4.0-xilinx/extra/first-mod.ko

添加到/media/sd-mmcblk0p1/autostart.sh

echo "Hello DXY"/usr/bin/first-app
insmod /lib/modules/5.4.0-xilinx/extra/first-mod.ko

可以看出，分别运行了来自autostart产生的
Hello DXY
来自应用程序打印的

insmod /lib/modules/5.4.0-xilinx/extra/first-mod.ko

[外链图片转存中...(img-yk3lpsCJ-1754305473158)]
可以看出，分别运行了来自autostart产生的
`Hello DXY`
来自应用程序打印的
`AAAAAAA`