FreeRTOS在中断上下文中设置事件组，调度很慢的的解决方法

        当前在stm32mp157的M4内核中使用freertos，一直在定时器和外部输入中断的回调函数中设置事件组的位，在其他任务中，获取阻塞等待该该事件组，一直用的都比较稳定，最近软件增加了两个任务，突然发现在中断回调函数中设置的事件，在任务中很难被响应，甚至不响应，经过多方面的查找资料和测试，终于发现了解决方法，具体如下：

1、在freertos中，中断的回调函数，虽然不是中断函数本身，但是也处于中断的上下文，所以需要使用中断安全的接口；

2、在中断中调用设置事件组的接口xEventGroupSetBitsFromISR()时，该函数并不会直接修改事件组，而是向freertos的守护任务（Daemon Task）发送一个命令，让守护任务进行处理；

3、由于守护任务的优先级比较低，所以当任务比较多时，就会有延时，具体的处理流程如下图所示：

所以，就会出现在中断中设置事件组，其他任务响应很慢，而在任务重设置事件组，则响应很快的情况。

怎么解决呢？很简单，在中断中，不要使用事件组，而改用任务通知；