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在 Ubuntu 下测试单目与双目相机

news 2025/7/30 5:36:44

文章目录

在 Ubuntu 下测试单目与双目相机：工具、步骤与问题排查全指南
- 一、识别摄像头设备
- - 查看当前连接的摄像头设备编号：
  - 推荐使用 `v4l2-ctl` 工具查看设备信息：
  - 示例输出：
- 二、查看摄像头支持的分辨率与格式
- - 输出示例说明：
- 三、实时预览摄像头图像
- - 方法 1：使用 `ffplay`（命令行预览）
  - 方法 2：使用 `cheese`（图形界面预览）
- 四、使用 Python + OpenCV 测试图像采集
- - 安装依赖：
  - 示例代码（读取并显示图像）：
  - 双目拼接流的左右分割显示：
- 五、保存图像抓拍验证分辨率
- 六、常见问题排查
- 七、总结与建议

在 Ubuntu 下测试单目与双目相机：工具、步骤与问题排查全指南

本文将系统介绍如何在 Ubuntu 系统中测试 笔记本内置单目摄像头 以及 外接 USB 双目摄像头，包括识别设备、预览图像、采集图像对、排查图像异常等操作，适用于 vSLAM、VIO、双目深度感知等开发场景。

一、识别摄像头设备

查看当前连接的摄像头设备编号：

ls /dev/video*

示例输出：

Chicony USB2.0 Camera: Chicony (usb-0000:02:03.0-1):/dev/video0/dev/video1USB Camera: USB Camera (usb-0000:02:03.0-2):/dev/video2/dev/video3

通常：

/dev/video0/1：笔记本内置摄像头；
/dev/video2/3：USB 外接双目摄像头（左右目分别占一个设备，或左右拼接为一个设备）。

二、查看摄像头支持的分辨率与格式

v4l2-ctl --device=/dev/video0 --list-formats-ext

输出示例说明：

格式：MJPG（压缩）或 YUYV（无压缩）
分辨率：常见有 640x480、1280x720、3840x1080（双目拼接）
帧率：如 30 fps 表示正常视频流支持

三、实时预览摄像头图像

方法 1：使用 `ffplay`（命令行预览）

sudo apt install ffmpeg

# 单目摄像头
ffplay -f v4l2 -input_format mjpeg -video_size 640x480 -i /dev/video0

在这里插入图片描述

# 双目拼接流（如 1280x480 表示左右各 640x480）
ffplay -f v4l2 -input_format mjpeg -video_size 1280x480 -i /dev/video2

方法 2：使用 `cheese`（图形界面预览）

sudo apt install cheese
cheese

可直接拍照、预览画面，适用于单摄。

四、使用 Python + OpenCV 测试图像采集

安装依赖：

pip install opencv-python

示例代码（读取并显示图像）：

import cv2cap = cv2.VideoCapture(0)  # 修改为 2 可测试双目cap.set(cv2.CAP_PROP_FRAME_WIDTH, 640)
cap.set(cv2.CAP_PROP_FRAME_HEIGHT, 480)while True:ret, frame = cap.read()if not ret:print("读取失败")breakcv2.imshow("Camera", frame)if cv2.waitKey(1) & 0xFF == ord('q'):breakcap.release()
cv2.destroyAllWindows()

双目拼接流的左右分割显示：

import cv2cap = cv2.VideoCapture(2)  # 双目拼接图像设备cap.set(cv2.CAP_PROP_FRAME_WIDTH, 1280)
cap.set(cv2.CAP_PROP_FRAME_HEIGHT, 480)while True:ret, frame = cap.read()if not ret:print("读取失败")continueh, w, _ = frame.shapeleft = frame[:, :w//2]right = frame[:, w//2:]cv2.imshow("Left", left)cv2.imshow("Right", right)if cv2.waitKey(1) & 0xFF == ord('q'):breakcap.release()
cv2.destroyAllWindows()

五、保存图像抓拍验证分辨率

使用 ffmpeg 拍照：

ffmpeg -f v4l2 -input_format mjpeg -video_size 640x480 -i /dev/video0 -frames 1 test.jpg

验证图像尺寸：

file test.jpg
# 输出应为：JPEG image data, 640 x 480

六、常见问题排查

问题现象	原因与建议
图像下半部分绿屏 / 马赛克	摄像头 MJPEG 数据不规范、分辨率设置过高、USB 带宽不足
`No JPEG data found` 报错	FFmpeg 解码失败，尝试用 OpenCV 或切换为 YUYV 格式
摄像头编号 `video2/3` 不存在	摄像头未插好或虚拟机未正确绑定 USB 设备
虚拟机中视频异常	推荐在物理主机运行（虚拟机 USB 带宽或转发性能有限）