Nvidia Isaac Sim机械臂实验

Prerequisite：电脑要有显卡

使用平台，Windows 2011（下载Isaac Sim 4.5 大约6.5G） + WSL（安装Ubuntu 22.04）

参考第一个链接进行。中间可能会遇到几个问题：

1：WSL闪退或者WSL无法安装Ubuntu

可以先在终端CMD中运行WSL，另外也可能是需要上外网。

安装wsl时报如下错，

无法从“https://raw.githubusercontent.com/microsoft/WSL/master/distributions

还可能需要配置DNS如下。

首选DNS：8.8.8.8（Google DNS）
备用DNS：114.114.114.114（国内DNS）或223.5.5.5（阿里DNS）

然后分别使用如下命令安装和启动Ubuntu

wsl --install -d Ubuntu-22.04-LTS
wsl -d Ubuntu-22.04

2：不能选择humble库

Isaac Sim目录下cmd运行 isaac.selector.bat后，可能出现如图

原因：可能需要先在WSL Ubuntu环境中安装ROS2，并做相关配置。

安装ROS Ubuntu (deb packages) — ROS 2 Documentation: Humble documentation

3：导入SO-ARM中urdf文件失败

按照参考链接第一个操作，会失败，报下面runtime callback错误，

File "c: /program1/isaac-sim/extscache/isaacsim.asset,importer.urdf-2.3.10+106.4.0.wx64.r.cp310/isaacsim/asset/importer
/urdf/scripts/commands.py",line 145,in do
return self._urdf interface.import_robot(
<class 'RuntimeError'> Used null prim2025-07-23 08:53:49[69,851ms][Error] [omni.ui.python] RuntimeError:Accessed invalid null prim
At:c: /program1/isaac-sim/extscache/isaacsim,asset.importer,urdf-2.3.10+106.4.0.wx64.r.cp31@/isaacsim/asset/importer/urdfscripts/extension.py(594):_load robotc:/program1/isaac-sim/extscache/isaacsim,asset,importer.urdf-2.3.10+106.4.0.wx64.r.cp31e/isaacsim/asset/importer/urdfscripts/extension.py(459):overwrite_callback

导入官方链接GitHub repo的

Simulation/SO101/so101_new_calib.urdf

则能成功。https://github.com/TheRobotStudio/SO-ARM100/tree/main

安装ROS2

基本按照这个官方指导 ROS 2 Installation — Isaac Sim Documentation

其中，完全按照这个指导来部署环境 ROS 2 Installation — Isaac Sim Documentation

导入成功后，一开始会看到三维坐标，稍后（等待下载）会看到金色的机械臂，就基本大功告成了。

剩下的，

1. 添加Graph Controller组件并且连线 （参照第一条博文链接）

2：在Ubuntu中添加控制程序，执行即可（代码COPY第二条博文链接）

//按照提示 1——6选择机械臂，A/D选择远近操作，观察机械臂。

参见以下几篇博文

如何在 Isaac Sim 中导入和控制 SO100Arm Kit-CSDN博客

Isaac Sim 5 与 ROS2 机械臂仿真教程 - DEV Community

你的AI机器人开发第一课：从Isaac Sim仿真开始_哔哩哔哩_bilibili

Install WSL | Microsoft Learn

Enable Virtualization on Windows - Microsoft Support