首次启动 - OpenExo
首次启动
- 1. 环境与硬件准备
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- 硬件
- 软件
- 2. 主要组件结构
- 3. 软件与固件准备
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- 3.1 下载与安装
- 3.2 库和依赖
- 3.3 代码结构熟悉
- 4. SD卡配置
- 5. 刷写固件
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- 5.1 Teensy
- 5.2 Nano 33 BLE
- 6. 试运行流程
- 7. 故障排查（Troubleshooting）
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- 7.1 无力矩输出且无力矩曲线
- 7.2 有力矩曲线但电机无输出
- 7.3 其它建议
- 8. 进阶建议
1. 环境与硬件准备
硬件
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OpenExo本体已组装好（具体组装见硬件Wiki）
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Teensy 4.1主控板
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Arduino Nano 33 BLE用于蓝牙通信
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PCB连接主控、Nano、电机、传感器
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CubeMars AK系列电机（如AK60 v1.1等，已配置好）
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Micro SD卡
软件
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VSCode（代码编辑、查找）
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Git（拉取和管理代码）
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Python（用于运行GUI界面）
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Arduino IDE + Teensyduino扩展（刷写固件）
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所需库（如Adafruit BNO055、Arduino BLE、SD等）
2. 主要组件结构
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Teensy 4.1：负责主要实时控制与数据采集
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Nano 33 BLE：负责与GUI蓝牙通信
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PCB：负责板间通信、接口分配、电源与传感器连接
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AK系列电机：核心执行器，绿色LED亮代表已上电+使能
3. 软件与固件准备
3.1 下载与安装
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安装VSCode、Git、Python、Arduino IDE、Teensyduino
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用Git克隆OpenExo代码仓库到本地