AUTOSAR从入门到精通-【自动驾驶】高精地图（四）
目录
前言
现状概述
算法原理
高精地图的构成
A.基础地图层
B.几何地图层
C.语义地图层
D.道路连接层
E.先验地图层
F.实时地图数据
高精地图的构建及维护
移动建图系统
高精地图维护
A.地图变换检测
B.地图数据更新
3. 众包建图
3.1 众包建图的优劣势
3.2 众包起源：Mobileye REM（Road Experience Management）
3.3 Nvidia Drive Map（重要）
3.4 国内厂商方案
高精度地图数据结构
高精度地图数据生产
高精度地图功能应用
未来发展方向
传感器技术的进展
5G与边缘计算的实时更新集成
AI在高清地图创建和更新中的应用
标准化高清地图生态系统
可持续发展的自动驾驶
前言
高精地图的发展与智慧交通、智能网联汽车紧密相关，从智能网联汽车上路伊始，高精地图产业就应势而生并飞速发展。相对于以往的导航地图，高精地图是智能网联汽车交通的共性基础技术，其服务的对象并非仅人类驾驶员，而是人类驾驶员和自动驾驶汽车。对于L3及以上级别的自动驾驶汽车而言，高精地图是必备选项。一方面，它是自动驾驶汽车规划道路行驶路径的重要基础，能为车辆提供定位、决策、交通动态信息等依据。另一方面，当自动驾驶汽车传感器出现故障或者周围环境较为恶劣时，它也能确保车辆的基本行驶安全。
随着行业的发展，更多的ADAS系统开始应用高精地图，以增超视距感知、提升规划能力。本报告侧重L3及以上级别的自动驾驶用高精地图，部分内容也适用ADAS系统所用高精地图。
现状概述
在以汽车电动化、智能化、联网化、共享化为特征的汽车产业进化趋势下，自动驾驶汽车成为全球的重要研究热点和汽车产业发展战略方向，并带动智能交通、智慧