VINS外参精确自标定飘的问题

• 一开始好好的点云，放桌子上面直接飘了。

手动测量的数据也不太行

最终怎么解决的呢

主要原因是一开始的大概的手测的跟真实的误差太大，导致收敛不了（其实我用的是官方文档给的初始数据，就很难收敛），手边没有直尺量，直接就跳了这一步，导致出现这种问题，看来还是要一步步的完完全全照做，完全极致的模仿，才会可能有同样的效果，给自己挖了太大的一个坑。