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61 基于单片机的小车雷达避障及阈值可调

news 2025/8/10 15:52:29

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PROTEUS专栏说明-CSDN博客

一、主要功能

二、硬件资源

三、主程序编程

四、资源下载

一、主要功能

基于51单片机，采用超声波传感器检测距离，通过LCD1602显示屏显示，三个按键，第一个按键是切换模式，切换到阈值设置，两个按键负责阈值增减，初始阈值设置为20，如果低于20，则蜂鸣器报警，继电器断开，电机停止转动，高于阈值，则停止报警，继电器吸合，电机转动。

具体动态效果看B站演示视频(高清需要跳转到B站看)

基于单片机的小车雷达避障及阈值可调

二、硬件资源

基于KEIL5编写C++代码，PROTEUS8.15进行仿真，全部资源在页尾，提供安装包。

三、主程序编程

#include <REGX52.H>
#include <intrins.h>
#include <stdio.h>
#include "Delay.h"
#include "LCD1602.h"
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned  int
typedef unsigned char u8;
typedef unsigned int  u16;
typedef unsigned char uint8;
typedef unsigned int uint16;
typedef unsigned long uint32;sbit Tr=P3^0;//触发信号
sbit Ec=P3^1;//回响信号
sbit beep=P2^7;
sbit key1 = P1^0;
sbit key2 = P1^1;
sbit key3 = P1^2;
sbit motor = P1^3;
uchar Recv_Buffer[4];
uint Voltage[]={'0','0','0','0'};
bit bdata IIC_ERROR;unsigned int distance;
static unsigned char num;unsigned int Read_value(void);//读值函数
unsigned int jlyz=20;
static int moshi = 0;void Delay10us(void);//10us延时函数
void cslsz(void);void Time0_Init()          //定时器初始化
{TMOD = 0x01;TH0 = 0x00;TL0 = 0x00;TR0 = 0;//先关闭定时器0
}void Time0_Int() interrupt 1 //中断程序
{TH0  = 0xfe;             //重新赋值TL0  = 0x33;
}unsigned int Read_value()
{uint result;Tr=1;//触发引脚发出11us的触发信号（至少10us）Delay10us();Tr=0;while(!Ec);//度过回响信号的低电平TR0=1;//开启定时器0while(Ec);//度过回响信号高电平TR0=0;//关闭定时器0result=((TH0*256+TL0)*0.034)/2;		// 距离cm=（时间us * 速度cm/us）/2return result + 2;	//+2修正补偿	
}void main()					  //主函数
{	Tr=0;//出发引脚首先拉低LCD_Init();         //显示屏初始化Time0_Init();	   //定时初始化LCD_ShowString(1,1,"-----kaiji-----");Delay(1000);LCD_Init();LCD_ShowString(1,1,"yuzhi:");LCD_ShowString(2,1,"distance:");while(1){Delay(200);cslsz();//按键判断distance = Read_value();//读值distance = distance-1;LCD_ShowNum(2,10,distance,3);LCD_ShowNum(1,7,jlyz,3);if(moshi == 0) //判断{if(distance < jlyz){beep = 1;motor = 1;}else{beep = 0;motor = 0;}}}
}void cslsz()
{if(!key1){moshi++;if(moshi>1)moshi=0;while(!key1);}if(!key2){if(moshi==1)jlyz++;while(!key2);}if(!key3){if(moshi==1)jlyz--;while(!key3);}
}void Delay10us()
{TL0=0xF5;TH0=0xFF;TR0=1;while (TF0==0);TR0=0;TF0=0;
}