第 6 章 机器人系统仿真

对于ROS新手而言，可能会有疑问:学习机器人操作系统，实体机器人是必须的吗？答案是否定的，机器人一般价格不菲，为了降低机器人学习、调试成本，在ROS中提供了系统的机器人仿真实现，通过仿真，可以实现大部分需求，本章主要就是围绕“仿真”展开的，比如，本章会介绍:

• 如何创建并显示机器人模型； URDF
• 如何搭建仿真环境；Gazebo
• 如何实现机器人模型与仿真环境的交互。如通过机器人的视角来观察它所看到的世界ruiz

本章预期的学习目标如下:

• 能够独立使用URDF创建机器人模型，并在Rviz和Gazebo中分别显示；
• 能够使用Gazebo搭建仿真环境；
• 能够使用机器人模型中的传感器(雷达、摄像头、编码器...)获取仿真环境数据。

案例演示:

1.创建并显示机器人模型

2.仿真环境搭建

3.控制机器人运动

4.雷达仿真

5.摄像头仿真