差速机器人模型LQR 控制仿真(c++ opencv显示)

1 差速机器人状态方程构建

1.1差速机器人运动学模型

1.2模型线性化

1.3模型离散化

2离散LQR迭代计算

注意1：P值的初值为Q。见链接中的：

注意2：Q, R参数调节

注意3：LQR一般只做横向控制，不做纵向控制。LQR输出的速度为速度差，需要进一步转换

3点镇定路径跟踪

通过调整参考路径，实现分段LQR路径跟踪：
①先旋转；
②直线跟踪到目标点；
③再旋转至目标点的姿态；
④再进行目标跟踪。

4代码

https://gitee.com/Luweizhiyuan2020/lqr1.git
注意下载a bit calm这个commit。

5仿真

路径跟踪

点镇定