ROS2学习——Docker环境下安装于使用（1）
目录
一、简要
二、ROS2和ROS1区别
三、环境搭建与安装
（2）拉取ubuntu22.04镜像
（2）安装ROS2
1. 基本设置
2.设置源
3.安装ROS2功能包
4.测试
四、相关指令学习
1.小海龟测试
2.ros2 node等指令
3.rqt
一、简要
随着ROS2的逐渐普和应用，笔者也开始逐渐从ROS1转向ROS2的学习当中。本文主要介绍如何在docker环境中安装使用ROS2，并且也会介绍ROS2的有些优势和基本概念。
二、ROS2和ROS1区别
ROS 1主要构建于Linux系统之上，主要支持Ubuntu。而ROS 2采用全新的架构，底层基于DDS(Data Distribution Service)通信机制，支持实时性、嵌入式、分布式、多操作系统。ROS 2支持的系统包括Linux、windows、Mac、RTOS，甚至是单片机等没有操作系统的裸机。
详细的对比见：ROS与ROS2比较_ros可以嵌入实时程序案例-CSDN博客
三、环境搭建与安装
docker的安装与使用可参考：
Ubuntu下使用docker_xhost +local:docker-CSDN博客
（2）拉取ubuntu22.04镜像
docker pull ubuntu:22.04创建容器,这里将端口号，GPU和图显示都和宿主机相连。
xhost +local:root;
docker run -it --privileged=true --net=host \--gpus all \-p 11311:11311 \--env="DISPLAY" \--env="QT_X11_NO_MITSHM=1" \--volume="/tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix:rw" \--volume="/dev:/dev" \-v /home/root/contain:/root/dataset \--name useros2 ubuntu:22.04 /bin/bash（2）安装ROS2
其实可以在Dokcerhub上找别人安装好的22.04镜像，为了学习本文带大家在纯净的22.04上安装一遍。
安装步骤其实官网已有详细的步骤：
Ubuntu (Debian) — ROS 2 Documentation: Foxy documentation 这是ubuntu20.4安装
Ubuntu (Debian packages) — ROS 2 Documentation: Humble documentation ubuntu22.4安装
1. 基本设置
docker进入默认是root用户所以不需要sudo指令
locale # check for UTF-8apt update && apt install locales
locale-gen en_US en_US.UTF-8
update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8locale # verify settings2.设置源
apt install software-properties-common
add-apt-repository universeapt update && apt install curl -y
curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpgecho "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null3.安装ROS2功能包
这里安装桌面版本的ROS2基本相关的功能包都安装。
apt update
apt upgrade#20.4
#apt install ros-foxy-desktop python3-argcomplete#22.04
sudo apt install ros-humble-desktop中途会按照你选择的地区设定时间，可能和时间戳相关暂时可以随机设置。
4.测试
这里可以把这个句写到~/.bashrc中。
source /opt/ros/humble/setup.bash话题发送者在终端中发送"hello word”
ros2 run demo_nodes_cpp talker如果需要安装ROS可以参考之前写的博客：
Ubuntu18版本安装ROS_ubuntu18安装ros-CSDN博客
四、相关指令学习
1.小海龟测试
检测是否安装好小海龟功能包
ros2 pkg executables turtlesim#未安装则：
#apt install ros-humble-turtlesim打开小海龟的仿真程序：
ros2 run turtlesim turtlesim_node终端输入则显示如下：
在终端中会输出节点名称，小海龟的坐标和航向角。
使用键盘控制小海龟
ros2 run turtlesim turtle_teleop_key在另一个终端输入指令则可以使用方向键控制小海龟的移动方向。
2.ros2 node等指令
可以使用类似ROS中的rostopic 和rosbag等相同的指令，只不过ROS2将这些指令重新命名，终端中输入ros2也可以查看到帮助。
在小海龟的实例下输入：
ros2 topic list显示出当前ROS中在发布的话题。
3.rqt
在终端中直接输入rqt即可使用，如果显示没有则可以直接安装。
apt install ~nros-humble-rqt*rqt中可以查看node,service,topice等信息，通过可视化的方法查看相关的信息。
