当前位置：首页 > news >正文

UWB NI框架嵌入式实现——Qorvo示例

news 2025/6/29 0:07:17

在Qorvo提供的DW3000示例代码中，实现了与Apple的NI框架的互通的示例，本文中针对其示例程序进行简要的分析。测试中使用Qorvo提供的模块，该模块为nRF52833+DW3000的架构。

1. Qorvo相关库文件

Qorvo在提供示例时，仅提供了相关的库文件代码以及使用说明，因此，本文也只能在整体库文件的基础上进行介绍。
Qorvo库文件封装了NI框架相关的操作，提供了库访问的头文件：niq.h。注意：根据Qorvo Licence文件，需要商用，需要获得相关授权。
库文件：libniq-m4-hfp-0.9.9.1.a，版本：0.9.9.1。
引用库相关框架，主要包括：Qorvo的NI框架库、DW3000相关驱动（libdwt_uwb_driver-hfp-6.0.0d.a，版本：6.0.0）、uwbstack_lib（主要是与FiRa相关内容），可以理解NI框架为在FiRa标准之上，根据苹果设备的特性进行了一层封装。

1.1 关于NIQ库

niq库文件主要的内容如下，头文件niq.h。
其中，初始化niq库，调用niq_init函数，该函数主要涉及了UWB的开始与结束，加密相关秘钥的初始化与去初始化，包括测距秘钥向量生成等函数指针。

//vector生成等（STS需要使用）
int  niq_init(const void (*start_uwb)(void), const void (*stop_uwb)(void), const void (*crypto_init)(void), const void (*crypto_deinit)(void),const void (*crypto_range_vector_geneator)(uint8_t * const data, size_t data_len));/* 重启NI框架，每次UWB TWR会话停止均需要调用 */
void niq_reinit(void);
/* 取消初始化NI Qorvo 模块，前置调用设置的crypto_deinit函数 */
void niq_deinit(void);
/* 停止 NI UWB TWR会话 */
void niq_stop_uwb(void);//设置测距角色，0 - Controlee + Responder， 1 - Controller + Initiator
void niq_set_ranging_role(uint8_t role);
// 提供第三方配件配置数据，用于OOB握手——>对外输出配置数据。
void niq_populate_accessory_uwb_config_data(void * out_buffer, uint8_t * out_buffer_len);
// 配置UWB会话参数，调用start_uwb()
int  niq_configure_and_start_uwb(uint8_t *payload, uint8_t length, void *arg);/// ----------------------------------------------------------------------
/// The following definitions exposed to the embedded application
/// ----------------------------------------------------------------------#define E_NIQ_INPVAL              1
#define E_NIQ_VERSIONNOTSUPPORTED 2#define NI_ACCESSORY_PROTOCOL_SPEC_MAJOR_VERSION 1
#define NI_ACCESSORY_PROTOCOL_SPEC_MINOR_VERSION 0#define MAX_UWB_CONFIG_SIZE (64)
#define ACCESSORY_CONFIGURATION_DATA_FIX_LEN (16)

关于NI框架中，外设相关的配置数据内容结构体（在iOS NI框架介绍中有简单介绍）如下：

/* 80字节 */
struct AccessoryConfigurationData {uint16_t            majorVersion; // NI Accessory Protocol major versionuint16_t            minorVersion; // NI Accessory Protocol minor versionuint8_t             preferredUpdateRate;uint8_t             rfu[10];uint8_t             uwbConfigDataLength;uint8_t             uwbConfigData[MAX_UWB_CONFIG_SIZE];
} __attribute__((packed));

另外，可以看到，在底层UWB设备的配置中，包含了FiRa标准中对于设备的详细定义要求，如会话ID、测距轮使用、多节点模式等等参数的定义。

/* UWB Device unicast configuration，具体参数含义需要结合芯片手册以及FiRa相关要求 */
struct fira_device_configure_s {uint8_t role;uint8_t enc_payload;uint32_t Session_ID;uint8_t Ranging_Round_Usage;uint8_t Multi_Node_Mode;uint8_t Rframe_Config;uint8_t ToF_Report;uint8_t AoA_Azimuth_Report;uint8_t AoA_Elevation_Report;uint8_t AoA_FOM_Report;uint8_t nonDeferred_Mode;uint8_t STS_Config;uint8_t Round_Hopping;uint8_t Block_Striding;uint32_t Block_Duration_ms;uint32_t Round_Duration_RSTU;uint32_t Slot_Duration_RSTU;uint8_t Channel_Number;uint8_t Preamble_Code;uint8_t PRF_Mode;uint8_t SP0_PHY_Set;uint8_t SP1_PHY_Set;uint8_t SP3_PHY_Set;uint32_t MAX_RR_Retry;uint8_t Constraint_Length_Conv_Code_HPRF;uint32_t UWB_Init_Time_ms;uint8_t Block_Timing_Stability;uint8_t Key_Rotation;uint8_t Key_Rotation_Rate;uint8_t MAC_FCS_TYPE;uint8_t MAC_ADDRESS_MODE;uint8_t SRC_ADDR[2];uint8_t Number_of_Controlee;uint8_t DST_ADDR[2];// 用于测距中STS生成的秘钥 uint8_t Vendor_ID[2];uint8_t Static_STS_IV[6];
};

1.2 UWBStack Lib

uwbstack_lib库部分，主要提供了FiRa协议相关参数等，其中相关参数、相关数据结构类型定义如下：

#define FIRA_HELPER_H//主要为FiRa定义的相关会话参数
struct session_parameters {uint8_t device_type;uint8_t device_role;// 测距轮使用uint8_t ranging_round_usage;// ono-to-one, one-to-many, many-to-manyuint8_t multi_node_mode;uint16_t destination_short_address;uint32_t initiation_time_ms;/*** @slot_duration_rstu: 测距时隙周期，单位RSTU，FiRa中为1200 RSTU = 1ms*/uint32_t slot_duration_rstu;//每个round的时隙数uint32_t round_duration_slots;uint32_t block_duration_ms;// 是否使能多跳bool round_hopping;// 通道，5/9uint8_t channel_number;/*** @preamble_code_index: Uwb preamble code index.* BPRF (9-24), HPRF (25-32)*/uint8_t preamble_code_index;uint8_t rframe_config;uint8_t sfd_id;/*** @vupper64: vUpper64 for static STS (STATIC_STS_IV | VENDOR_ID).*            8 Bytes*/u8 vupper64[FIRA_VUPPER64_SIZE];uint8_t rx_antenna_selection;uint8_t rx_antenna_pair_azimuth;uint8_t rx_antenna_pair_elevation;uint8_t tx_antenna_selection;uint8_t rx_antenna_switch;uint8_t aoa_result_req;uint8_t report_tof;uint8_t report_aoa_azimuth;uint8_t report_aoa_elevation;uint8_t report_aoa_fom;u32 data_vendor_oui;
};struct controlee_parameters {/*** @address: Controlee short address.*/uint16_t address;
};
// 受控端参数，FIRA最大受控端数为16，参数主要是受控端的u16短地址
struct controlees_parameters {/*** @controlees: List of controlees.*/struct controlee_parameters controlees[FIRA_CONTROLEES_MAX];/*** @n_controlees: Number of controlees in the list.*/int n_controlees;
};enum aoa_measurements_index {FIRA_HELPER_AOA_AZIMUTH,FIRA_HELPER_AOA_ELEVATION,FIRA_HELPER_AOA_MAX
};
/* FiRa AoA 测量 */
struct aoa_measurements {uint8_t rx_antenna_pair;  //天线对索引uint8_t aoa_fom;  //本地AoA估计的质量int16_t aoa_2pi;  //估计接收角度
};struct ranging_measurements {//...
};struct ranging_results {//...
};

FiRa库相关涉及函数原型如下定义：

// 设置调度器，Fira域，调用时UWB MAC必须停止
int fira_helper_set_scheduler(void);
// 初始化FiRa会话，用于创建和初始化fira会话
int fira_helper_init_session(uint32_t session_id);
// 启动FiRa会话，port_id用于通知
int fira_helper_start_session(uint32_t session_id, uint32_t port_id);
int fira_helper_stop_session(uint32_t session_id);
// 释放会话分配的内存，必须在会话已经停止的情况下调用。即在stop_session后调用
int fira_helper_deinit_session(uint32_t session_id);
// 设置FiRa会话参数
int fira_helper_set_session_parameters(uint32_t session_id, const struct session_parameters *session_params);
// 特定FiRa会话中添加受控端
int fira_helper_add_controlees(uint32_t session_id,const struct controlees_parameters *controlees);
int fira_helper_delete_controlees(uint32_t session_id, const struct controlees_parameters *controlees);
int fira_helper_parse_ranging_report(struct sk_buff *msg,struct ranging_results *results);
int fira_helper_send_data(uint32_t session_id,const struct data_parameters *data_params);

fira_region_params.h为FiRa域相关参数，包括设备类型（Controller或Controlee），设备角色（发起者、应答者）、ROUND使用方式（OWR、SSTWR、DSTWR）、模式（单播、一对多、多对多）、结果报告（AT_RESPONDER，AT_INITIATOR）、RF帧的模式（SP0、SP1、SP2、SP3，Qorvo主要是0,1,3，未支持2）、PRF模式等。

1.3 底层驱动实现

在本示例中使用nRF52833作为主控芯片，一方面需要实现DW3000的底层访问相关驱动的移植。

HAL_DW3000.c主要为针对Nordic平台的移植工作，包括中断处理等操作。
注意：在代码中提到NRF芯片仅有1个IRQ用于所有的GPIO引脚，因此DW3000的（中断）irqN、（复位RST）rstIrqN均挂在GPIOTE_IRQn上，具体在中断函数中process_deca_irq处理，根据IRQ引脚的状态判断是IRQ中断还是RST中断。

另外，由于NI框架在实现中，需要使用BLE来实现与苹果设备的数据交换，即利用BLE实现OOB，在本示例中使用nRF52833相关蓝牙服务实现。

2. MAC层数据服务相关实现简介

从IEEE 802.15.4协议中，MAC层数据传输服务提供了三种数据传输的原语：MCPS-DATA.request、MCPS-DATA.confirm、MCPS-DATA.indication。
在本示例的实现中，依然按照相关框架来进行实现。

#incluce <net/mac802154.h>struct ieee802154_hw {int extra_tx_headroom;u32 flags;struct device *parent;void *priv;struct wpan_phy *phy; //底层设备驱动
};//头文件主要提供内容，包括ieee802154_hw的分配与释放
struct ieee802154_hw *ieee802154_hw_alloc(void);
struct ieee802154_hw *ieee802154_hw_free(void);//struct dwchip_s在deca_interface.h中定义。
// IEEE 802.15.4 MCPS相关实现API接口
struct dwchip_s *dw3000_mcps_alloc(void);
int dw3000_mcps_register(struct dwchip_s *dw);
void dw3000_mcps_unregister(struct dwchip_s *dw);
void dw3000_mcps_free(struct dwchip_s *dw);

//芯片结构体，包括硬件抽象层（HAL）、驱动、MCPS已经接收结构体
struct dwchip_s
{   /*HAL*/struct dwt_spi_s *SPI; // firstvoid(*wakeup_device_with_io)(void);/*Driver*/struct dwt_driver_s *dwt_driver;struct dwt_callbacks_s callbacks;/* driver configuration */struct dwt_mcps_config_s *config;/* MCPS */struct mcps802154_llhw *llhw;  struct mcps802154_ops *mcps_ops; //<net/mac802154.h>struct dw3000_calibration_data *calib_data;struct dwt_mcps_runtime_s *mcps_runtime;/* rx structure */struct dwt_mcps_rx_s *rx;/* GPIO used to switch off WIFI while transmitting, for example */int8_t coex_gpio_pin;int8_t coex_gpio_active_state;/** driver data*/void *priv; // last
};

当然，在当前Qorvo提供的示例代码中均对相关源码进行了封装，在后续的文章中，尽量从其实现的框架上来和大家一起来对其实现进行剖析。

/***  mac层相关操作回调接口，包括启动、停止，同步，ED检测，设置信道，*/
struct ieee802154_ops {struct module *owner;int (*start)(struct ieee802154_hw *hw);void (*stop)(struct ieee802154_hw *hw);int (*xmit_sync)(struct ieee802154_hw *hw, struct sk_buff *skb);int (*xmit_async)(struct ieee802154_hw *hw, struct sk_buff *skb);// 能量检测int (*ed)(struct ieee802154_hw *hw, u8 *level);// 通道设置int (*set_channel)(struct ieee802154_hw *hw, u8 page, u8 channel);int (*set_hw_addr_filt)(struct ieee802154_hw *hw,struct ieee802154_hw_addr_filt *filt,unsigned long changed);// 功率设置int (*set_txpower)(struct ieee802154_hw *hw, s32 mbm);int (*set_lbt)(struct ieee802154_hw *hw, bool on);// CCA模式，当前从相关注释来看并没有支持，cfg802154.h中struct wpan_phy_cca为空。int (*set_cca_mode)(struct ieee802154_hw *hw,const struct wpan_phy_cca *cca);int (*set_cca_ed_level)(struct ieee802154_hw *hw, s32 mbm);int (*set_csma_params)(struct ieee802154_hw *hw, u8 min_be, u8 max_be,u8 retries);int (*set_frame_retries)(struct ieee802154_hw *hw, s8 retries);int (*set_promiscuous_mode)(struct ieee802154_hw *hw, const bool on);void (*sw_scan_start)(struct ieee802154_hw *hw, __le64 addr);void (*sw_scan_complete)(struct ieee802154_hw *hw);
};

从ieee802154_ops结构体来看，基本为标准IEEE 802154相关操作定义，在前面介绍的Linux相关UWB Stack实现中均会涉及。