原创 | 文 BFT机器人

01

背景

从激光雷达等设备中获取的点云往往有所缺失（反光、遮挡等），这给点云的后续处理带来了一定的困难，也凸显出点云补全作为点云预处理方法的重要性。

点云补全（Point Cloud Completion）用于修补有所缺失的点云（Point Cloud），从缺失点云出发估计完整点云，从而获得更高质量的点云。点云有助于用较小的数据量描述三维物体，在三维物体的检测识别领域应用广泛。

02

相关工作

传统的点云补全方法基于一定的物体基础结构的先验信息，如对称性信息或语义类信息等，通过一定的先验信息对缺失点云进行修补。这类方法只能处理一些点云缺失率很低、结构特征十分明显的缺失点云。

在 PointNet 和 PointNet++ 使用深度学习网络实现了点云分割和点云分类之后，点云深度学习逐渐成为热门研究领域。

如 LGAN-AE，PCN, 和 3D-Capsule 等，这些工作以不完整点云作为输入，输出完整点云，造成网络过于关注到物体的整体特征而忽略了缺失区域的几何信息。

另一方面，这些网络会生成偏向于某类物体共性特征的点云，而失去某个物体的个体特征。（这些工作更注重于学习属性或者类别的一般特征，而不是学习某一特定对象的局部细节）容易改变原有物体的特性（位置错误、几何特征丢失、形状扭曲等）。

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简介

文章提出一种基于深度学习的点云分形网络PF-Net。PF-Net采用了一些自己的思路和方法来改善现有的问题：

1.以不完整点云作为输入，仅输出缺失部分点云，可保留物体点云的空间结构，对物体的局部特性感知更好；

2.提出了更优的点云特征提取器：多分辨率编码器（Multi-Resolution Encoder），多尺度的方法提升了高低层次点云语义信息提取的效率；

3.提出了点云金字塔解码器（Point Pyramid Decoder）用于生成点云，利用多阶段补全损失加粗样式 (Multi-stage completion loss) 监督其中关键点云的生成，从而减少了几何结构瑕疵。

4.利用 GAN*结构的鉴别器（Descriminator）优化网络，改善了同一类别不同物体间的特征会相互影响的现象（Genus-wise Distortions Problem）。

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PF-Net网络结构

4.1 MRE（多分辨率编码器）

对输入点云做迭代最远点采样(FPS)，获得更小尺度且更具有轮廓特征的降采样点云,如图所示。

MLP（CMLP）主要采用MPL（多层感知机）的处理方式。不同的是，分别对最后四层网络（output_dim=128,256,512,1024）的输出做maxpooling。

再将这四层pooling后的输出拼接(concat)形成Latent Vector F (dim=1920x1)，如图4。该方式能更充分的利用高层和底层特征。

拼接三个不同尺度点云的CMLP输出，获得Final Latent Map M（dim=1920x3）将M通过多层感知机MLP从（1920x3）变换成（1920x1），获得Final Feature Vector V。

4.2 PPD（点云金字塔解码器）

PPD 的主要思想是监督每一阶段的点云，提升关键点的生成质量，在关键点的基础上不断生成新的点云。

借鉴图像处理中经典的SIFT算法，采用特征金字塔加粗样式的方式，对编码出的特征，进行多尺度的解码，生成不同尺度的点云。

现有方法大都利用最后一个输出层的结果来做预测，导致只保留了全局特征而丢失了局部特征。为了更好地保留细节，网络中设计多层的特征解码，使不同粒度的特征更好地保留。

将上一步获得的Final Feature Vector V通过三个FC（全连接）层，产生三个不同尺度的点云特征。

以此为例，经过一系列操作（linear, reshape, convolution）生成与采样后的Ground Truth点云数相同的生成点云，用于后续Loss部分的构建。

4.3 损失函数（包含GAN鉴别器）

损失函数由两部分组成：Multi-stage Completion Loss 和 Adversarial Loss

1.Multi-stage Completion Loss(Lcom):

该损失衡量输出点云与真值之间的差别。

引入计算两个点云间的距离公式（公式1）其中，S1可以表示生成的点云，S2可以表示Ground Truth，对于S1中的每个点，找到其与S2中距离最近的点，计算欧氏距离后求和取平均，作为距离公式的第一部分；第二部分相似，对于S2中的每个点，找到其与S1中距离 最近的点，计算欧氏距离后求和取平均。

在PDD解码器中，生成了三个不同尺度的点云，将三个对应的值取不同权重相加，作为总体损失的一部分（公式2）

2.Adversarial Loss(Ladv):

该损失优化MRE和PPD，使输出看起来更加真实。

GAN鉴别器：GAN鉴别器是一个分类器，其结构与CMLP类似：对一个多层MLP[64−64−128−256]的最后三层的输出进行maxpool得到feature vector f_i, i= 1, 2, 3.将f_i连接得到F，F通过全连接层 [256,128,16,1]以及Sigmoid函数得带最终的预测值。

假设GAN 鉴别器的输出为D(), 其输入为残缺部分点云的预测值y’或对应真值y。

3.Joint Loss

将以上两部分的Loss以不同权重相加，获得完整的Loss Function。

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实验分析

实验结果显示PF-Net大部分对比中都是占优的，达到了 SOTA：

可以看出PF-Net细腻地输出与GroudTruth最接近。

从上图的桌子、椅子中可以看出，PF-Net 没有学习桌子椅子这些类别的一般（共性）特征，可以输出个体差异，比如特殊的缺角的桌子和背靠5根的椅子。

1.Pred→GT error误差用于衡量预测与真实情况之间的差异。

2.GT→Pred error表示真值表面被预测的点云覆盖的程度。

3.PF-Net（vanilla）是指没有GAN鉴别器模块的版本。

对GAN鉴别器（Discriminator）的分析：

鉴别器的功能是区分预测形状与缺失区域的真实轮廓，并优化网络以生成更“真实”的配置。上图两个表明，Discriminator可以帮助最小化Pred→GT error。如上所述，Pred→GT衡量的是预测与实际情况之间的差异。因此，Discriminator使PF-Net生成与地面实况更相似的点云。

鲁棒性测试：

作者以三个分别损失了25％，50％和75％的不完整点云作为输入。注意，三个输入的Pred→GT误差和GT→Pred误差基本上是相同的，这意味着当处理具有不同缺失程度的不完整输入时，我们的网络具有很强的鲁棒性。实验结果如表所示。

实验证明PF-Net可以准确地“识别”不同类型的飞机，即使在大规模不完整的情况下，也可以保留原始点云的几何细节。

注意第二个两个机翼都缺失的情况下仍然可以补全。

作者 | 江诚

排版 | 居居手

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