说明

简单介绍3种情况根据点对来估计相机运动所使用的方法

计算相机运动

有了匹配好的点对，接下来，要根据点对来估计相机的运动。这里由于相机的原理不同分为：

1. 当相机为单目时，只知道 2D 的像素坐标，因而问题是根据两组 2D 点估计运动。该问题用对极几何来解决。
2. 当相机为双目、RGB-D 时，或者通过某种方法得到了距离信息，那么问题就是根据两组 3D点估计运动。该问题通常用 ICP 来解决。
3. 如果一组为 3D，一组为 2D，即，得到了一些 3D 点和它们在相机的投影位置，也能估计相机的运动。该问题通过 PnP 求解。