通过中断控制KUKA机器人暂停与再启动的具体方法示例
通过中断控制KUKA机器人暂停与再启动的具体方法示例
| 中断程序的基本介绍： |
当出现例如输入信号变化等事先定义的事件时，机器人控制器中断当前程序，并处理一个已定义好的子程序
由中断而调用的子程序称为中断程序
最多允许同时声明32个中断
同一时间最多允许有16个中断激活
| 使用中断时的基本步骤（建议这样做）： |
- 声明中断
- 激活/取消激活、开启/禁止中断
- 在需要的时候停住机器人（可以用于机器人的动作暂停）
- 在需要的时候废弃当前的轨迹规划，运行一条新的轨迹
声明中断的语法格式：
| 这里要注意： 中断声明是一个指令。它必须位于程序的指令部分，不允许放在程序的声明部分； 若声明中断时前面加上GLOBAL，则说明该 |