西门子PLC S7-1200单轴步进控制电动机
单轴步进控制电动机
1.PLC控制任务说明
现有一项工程，需要通过组态软件对工作台的滑动座步进电动机进行控制，如图5-49所示，具体要
求如下：
①滑动座③由步进电动机②带动丝杠①在轨道上左、右滑行；
②磁性限位开关⑧分别代表左极限、外部参考点、右极限，直接输入到西门子S7-1200 PLC的输入
点； ③滑动座的最大行程为1000mm； ④滑动座可以有左/右点动、速度运行、回原点等功能。
图5-49 工作台的滑动座步进电动机
①丝杠；②步进电动机；③滑动座；④机盖；⑤杆端；⑥左、右机械限位；⑦工作台底座；⑧磁性限位开关（分别是左限位、原点、右限位）
通过组态软件控制工作台滑动座步进电动机的主要元件包括西门子S7-1200 PLC、步进驱动器及步
进电动机。工作台滑动座步进电动机控制的电气接线如图5-50所示。表5-3为工作台滑动座步进电动机控制的输入/输出定义。
2.电气接线
图5-50 工作台滑动座步进电动机控制的电气接线
表5-3 工作台滑动座步进电动机控制的输入/输出定义
3.PLC编程
（1）参考5.2.1节新增工艺对象“轴_1”如图5-51所示，并在组态菜单中填入各个输入/输出点、机械
参数，然后进行简单的调试（在未写主程序的情况下）。注意，与5.2.1节不同的是轴使能的输出点不同。
图5-51 新增工艺对象
（2）建立PLC参数表见表5-4，包括左点动、右点动、速度运行、相对移动、回原点、轴使能的位
变量M10.0～M10.5，以及点动速度、运行速度、相对移动距离、实际距离的实数变量MD20MD24、MD28和MD100。
表5-4 PLC参数表
（3）编写PLC梯形图程序（见图5-52）。
程序段1以M10.5为变量使用运动控制指令MC_Power启用或禁用“轴_1”。程序段2为调
用MC_Home回原点。程序段3为调用MC_MoveJog指令进行点动控制，包括左点动、右点动、点动速度。程序段4为调用MC_MoveVelocity指令进行左、右速度运行，其中的速度值可以用正、负表示。程序段5为调用MC_Halt指令，在速度运行的控制中，轴会立即按照组态好的减速曲线停车。程序段6为调 用MC_MoveRelative指令进行相对移动。程序段7为调用MC_MoveAbsolute指令进行绝对位置移动（本实例未做拓展，用户可以自行设置）。程序段8为实时显示当前距离。
图5-52 单轴步进控制电动机的梯形图
图5-52 单轴步进控制电动机的梯形图（续）
图5-52 单轴步进控制电动机的梯形图（续）
4.组态王操作
（1）根据要求进行组态王变量定义，见表5-5。
表5-5 组态王变量定义
（2）从图库中选择合适的图符，如用游标进行当前位置的定义（见图5-53）、电动机主控开关向导 （见图5-54）等。图中未画出相对移动和绝对移动。
（3）系统运行如图5-55所示。图中，在电动机主控为“开”的情况下，可以设置点动速度进行左点
动、右点动；可以设置运行速度进行速度运行；可以回原点。在上述运行情况下，画面会实时显示当前位置。
图5-53 游标定义当前位置
图5-54 电动机主控开关向导
图5-55 运行系统