快速理解RTOS中的pendsv中断和systick中断

概述

pendsv中断(优先级最低防止打断其他任务)

用于任务上下文切换的中断，人为设置为挂起状态不会自动触发
🔹 例子：

void PendSV_Handler(void)
{// 保存当前任务上下文// 切换堆栈指针// 恢复下一个任务上下文
}

systick中断（优先级高于pendsv即可）

周期性系统节拍中断，每次各种固定时间中断一次，用于计时、延时任务调度判断等

🔹 启用方式：
使用 SysTick_Config(SystemCoreClock / 1000); 设置 1ms 节拍

会自动触发 SysTick_Handler() 函数,在handler处理函数中去调用mcu的时基处理函数（mcu的定时器），同时在这里执行系统任务调度

void SysTick_Handler(void)
{// 每毫秒调用一次HAL_IncTick();      // HAL库系统时基osSystickHandler(); // RTOS调度处理（如CMSIS-RTOS）
}

调度流程

下面这个调度图很详细说明调用关系：
每ms触发systick在中断中判断是否需要切换，需要切换的话设置pendsv挂起，等待systick中断结束，中断优先级机制触发Pendsv中断执行上下文切换

每 1ms → SysTick 中断 → 检查是否该切任务↓如果需要切任务：设 PendSV 挂起（SCB->ICSR）↓中断退出后执行 PendSV → 执行上下文切换

时间线：
|-- SysTick_Handler() --|   （中断触发 → 判断调度）↓设置 PendSV 挂起位（待执行）↓
|-- PendSV_Handler() --|    （在所有中断处理完后才执行 → 真正切换任务）

注意

pendsv中断的pend是挂起意思，意思是这个中断需要先挂起后，等待中断触发执行，只有这个中断是这种处理机制，其他中断当达到触发条件就会触发中断。