仓库解读 - OpenExo

src 文件夹

作用

src（source，源代码缩写）是主业务代码文件夹，里面包含了整个固件（Firmware）的所有核心C++代码模块。
通常，src 下还会细分成多个子文件夹，比如：

• Controllers/ 控制器算法实现

• Joint/ 关节对象、接口与具体实现

• Motor/ 电机类型、接口与具体实现

• DataStructs/ 数据结构定义（如 ExoData、JointData 等）

• Sensor/ 各类传感器抽象与实现

• Communication/ UART、BLE、CAN等通信协议实现

• Config/ 配置文件解析相关

• 其他工具/错误处理类

建议

如果你要理解整个系统的具体实现或做二次开发，建议90%的时间都花在 src 里各子模块的源码和头文件上。

---

2. systemCheck 文件夹

作用

systemCheck 是系统自检代码和测试例程的目录。
常见内容包括：

• 硬件自检脚本（如电机转不转、传感器数值读不读、LED亮不亮）

• 通信链路测试代码

• 快速调试用的测试用例和辅助函数

一般来说，这里的代码不参与最终的产品固件烧录，而是供研发人员在开发/装配/维修阶段，快速排查问题和验证硬件功能用的。

建议

如果你遇到硬件问题或做底层开发、硬件调试，可以先在 systemCheck 里找有没有类似的自检脚本辅助你定位故障。

---

3. ExoCode.ino

作用

这是Arduino主入口文件（即：主程序）。

• 在 Arduino 系统里，.ino 文件类似于 main.cpp，包含setup()和loop()这两个关键函数。

• setup()：用于系统初始化（配置管脚、初始化对象、读取配置、启动通信等）。

• loop()：主循环，不断运行各模块的 run() 方法，轮询传感器/关节/控制器等。

你可以理解为整个系统的“启动入口和主循环”，是把 src 各模块组织起来调度的地方。