ROS1/Linux——Launch文件使用

ROS1/Linux——Launch文件使用

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参考链接

• 标签参考链接：ROS官网
• 学习资料参考链接：【古月居】ROS入门

优势

• 不用通过手动启动 roscore
• 可以一次性启动多个需要启动的节点
• 可以嵌套

文件基本格式

• 保存格式：文件名.launch
• 文件内部格式

<launch><xxxxxx/>  <!-- 这里塞各种东西 --><!-- 示例 --><param name="/turtle_number" value="2"/><node pkg="turtlesim" name="sim1" type="turtlesim_node"/> <node pkg="turtlesim" name="sim2" type="turtlesim_node"><param name="turtle_name1" value="a"/><param name="turtle_name2" value="b"/></node>  <!-- 示例 -->
</launch>

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基本语法

node 节点

<node pkg="turtlesim" name="sim1" type="turtlesim_node"/>
<!-- 
pkg: 节点所在的功能包名字
type: 节点的可执行文件
name: 节点运行时的文件（代替程序中初始化的原始节点名，便于启动多个）
output: 日志信息是否打印到终端（output="screen"，打印到终端）
respawn: 如果突然挂了，是否要重新启动（respawn="true"，该节点停止时，会自动重启，默认为false）
required: 是否一定需要启动（required="true"，必要节点，当该节点终止时，launch文件中的其他节点也被终止。）
ns: 命名空间（避免命名冲突）
args: 给节点输入参数-->

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param/rosparam/arg 参数设置

 <!-- 把某个参数存储在参数服务器中 -->
<param name="output_frame" value="odom"/>
<!-- name: 参数名value: 参数值--><!-- 加载参数文件中的多个参数 -->
<rosparam file="params.yaml" command="load" ns="params"/><!-- 加载launch文件内部的变量，仅限于launch文件内使用 -->
<arg name="arg-name" value="arg-value"/>
<!-- name: 参数名value: 参数值-->
<!-- 调用arg -->
<param name="foo" value="$(arg arg-name)"/>
<node pkg="turtlesim" name="sim1" type="turtlesim_node" args="$(arg arg-name)"/>

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remap 重映射

重映射ROS计算图资源的命名

<remap from="/turtlebot/cmd_vel" to="/cmd_vel"/>
<!-- 换完名字后，原始名字在计算图中将不存在from: 原命名to: 映射后的命名-->

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include 嵌套

包含其他launch文件

<include file="$(dirname)/other.launch" depends="base.launch"/>
<!-- file: 其他launch文件的路径depends: 依赖某个launch文件（按序启动）$(dirname): 当前launch文件所在的文件夹$(find dirname): 找到名字为dirname的文件夹（一般是功能包名）-->

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