OpenLoong技术观察 | 卓益得十年磨一剑：“行者”系列人形机器人技术演进观察
OpenLoong开源社区技术观察
一个具身智能样本的技术解读
在当前人形机器人逐步进入产业落地阶段的背景下，构建一个真正“可走、可控、可工作的”人形机器人，需要结构工程、控制算法、驱动系统与智能模型的深度协同。上海卓益得机器人团队基于十年研发积淀打造的“行者一号”与“行者二号”，是国内具身智能领域较具代表性的技术案例之一。
在OpenLoong高校行·上海大学站活动中，来自卓益得机器人的产品副总裁唐俊博士，为我们带来了团队十年技术研发的完整回顾：从“行者一号”刷新吉尼斯世界纪录，到“行者二号”引入肌腱仿生驱动实现续航、安全、灵活性三重突破，并在今年北京亦庄半马中荣获季军。他将分享背后隐藏的技术机制与演进逻辑，演讲素材已分享至社区，欢迎前往社区浏览下载~
OpenLoong开源社区作为面向具身智能开发者的开放平台，持续关注行业中的技术创新路径与系统化实践成果。此次，我们以第三方视角整理和解读卓益得“行者”系列机器人产品的技术演进脉络，期望为开源生态中的研究者、开发者、学生和工程人员，提供一个系统学习的窗口与参考样本。
技术演进概述：从实验验证到系统平台
2013年，“行者一号”的目标很明确——打造一台充一次电可以走满100公里的人形机器人。这看似只是“走远一点”，实则涉及到仿生结构设计、低能耗步态生成与稳定控制系统的全链条优化。通过T型髋关节模型与精密能量管理，“行者一号” 以每小时0.8度电的能耗连续行走了54个小时134.03公里，获得足式机器人行走最远距离吉尼斯世界纪录，该纪录至今未被打破。
行者一号
而“行者二号”则进一步从“走得远”转向“能干活”。这代产品围绕通用任务执行能力，从本体结构、自由度配置、感知模组、执行机构、智能算法等多个层面重构系统架构，具备类人的环境适应与控制响应能力，面向服务、教育、康养等多场景开展产品验证。
行者二号
关键能力详解：行者二号的多模态融合平台
控制系统：从稳定行走到多自由度耦合控制
在“行者一号”阶段，团队重点聚焦于步态能效与稳定性，进入“行者二号”阶段，控制系统升级为支持 30 自由度关节联动的动态控制系统，结合肌腱驱动带来的结构耦合特性，实现了更贴近人类动作逻辑的控制响应，支持非结构化环境中的复杂地形行走与障碍规避。
感知系统：多模态信息融合感知环境
“行者二号”配备了视觉传感器和听觉系统，可感知空间结构、人体存在、音源定位等信息。在具身智能语境下，这些感知模组不仅服务于动作控制，更构成任务决策中的关键输入，可感知空间结构、人体存在、音源定位等信息。在具身智能语境下，这些感知模组不仅服务于动作控制，更构成任务决策中的关键输入。
通过与控制系统协同联动，机器人可在复杂环境中完成路径生成、实时调整与动态交互，向更强泛化能力迈进。
执行系统：肌腱仿生驱动系统的结构重构
传统刚性电机驱动方案存在功率密度不足、重量过大、能耗高等问题。而“行者二号”采用的肌腱仿生驱动系统，通过模拟人体肌肉的结构分布与多点协同方式，有效提升了驱动效率和控制灵活性。
这一方案使得机器人整机功耗降低至约100W，单次充电可支持5-8小时的稳定运行；同时，结构柔性提升了跌倒缓冲与人机交互的安全性，是人形机器人向真实服务环境过渡的重要推动力量。
仿真系统：从模型构建到系统验证的技术闭环
早在“行者一号”阶段，团队就构建了基于Tjoint模型的运动仿真系统，并针对脚部受力、步态周期、动态姿态等要素展开多轮建模分析与参数调优。这种从理论建模到工程样机的快速闭环机制，为系统迭代提供了高效支持。
OpenLoong社区同样高度认同仿真在具身智能开发中的作用，目前已开源“格物”具身智能仿真平台，期待后续在类似系统上形成互通共研的可能。
AI算法：具身智能能力的集成体现
“行者二号”中采用了自研ROBOT-IMI智能控制模型，融合了MLP、CNN和Transformer结构，支持环境感知、动作预测、策略选择等核心任务。系统可在边缘6TOPS算力下完成基础行为控制，并通过云端200TOPS的资源实现复杂任务调度，为未来融合大模型、实现语义-动作一体的控制模式提供基础。
在 OpenLoong 社区对具身智能与大模型融合的探索过程中，“行者”系列这类工程产品展现出一类可被关注的落地路径，拓宽了社区对异构系统实现方式的理解边界。
具身智能展开路径：从结构本体到系统智能
回顾“行者”系列的发展路线，不难看出其在多个维度上与具身智能的底层逻辑形成一致：
01 从“结构-控制一体化”出发，以最小冗余设计支持最复杂动作生成；
02 通过感知-控制-执行的闭环，构建“可理解、可反应”的智能系统；
03 借助软硬解耦与模块化思维，使平台具备学习、训练与复用能力；
04 将能效、安全性、交互性纳入系统评估，实现可在场景中部署的人形机器人；
OpenLoong 希望通过解读这一工程案例，为社区成员提供关于“如何构建可用的具身智能机器人”的清晰参考，并为正在进行相关研究的团队提供经验启发。
向开放合作的具身智能生态迈进
回顾卓益得“行者”系列十年技术积累，其最大价值或许不仅在于某一项具体参数或成果记录，而是完整呈现了一个国产人形机器人平台从“问题提出—原理设计—结构验证—系统闭环—落地优化”全过程。
对OpenLoong社区而言，这样的技术演进路径，正是具身智能时代最需要的“参考答案”：真实的系统集成、可复制的结构范式、可验证的控制模型，以及持续优化与开放协作的实践意愿。
未来，OpenLoong 开源社区将继续邀请行业内的领先企业与研究团队，以多种方式参与开源生态建设——无论是通过技术研讨、标准对齐、接口联调，还是形式多样的技术交流与案例开放。
我们相信，具身智能的真正发展，离不开一个协作开放、跨界共建的社区生态。而技术路径的多样性与工程实践的丰富性，正是推动这一生态持续演化的关键动力。