局部规划器设计思路
本文参考知乎文章：如何设计局部规划器
0 引言
局部规划器设计通用方法：生成路径——>寻找最优路径——>后处理优化
1 路径生成
四个问题：
① 如果全局路径中突然出现动态障碍物
② 如果全局路径非常靠近障碍物
③ 如果全局路径不容易跟踪（B样条平滑）
④ 如果全局路径耗时过长
在尽可能满足③④要求的基础上，解决①②
路径生成主要有两种方式：在线和离线
（1）离线：路径生成与机器人状态、地图信息分隔开，通过一次程序生成好固定的路径信息，通过坐标转换实时读取为当前状态相关的待选择路径，适合机器人，在一些狭窄或者比较极限的场所也能搜索到路径。
（2）在线：前提是构建局部机器人坐标系，但只生成了一段路径，终点的生成也是直接取前方直线的一些点，然后用五次多项式去拟合，根据拟合的系数获得一些均匀的点
2 选择最优路径
从待选路径中选择出最优路径&#x