MATLAB - ROS2 ros2genmsg 生成自定义消息（msg/srv...）

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前言

语法

• ros2genmsg(folderpath)
• ros2genmsg(folderpath,Name=Value)

一、说明

        ros2genmsg(folderpath) 通过读取指定文件夹路径下的 ROS 2 自定义信息和服务定义来生成 ROS 2 自定义信息。函数文件夹必须包含一个或多个 ROS 2 软件包。这些软件包包含 .msg 文件中的消息定义、.srv 文件中的服务定义和 .action 文件中的操作定义。

        生成自定义消息后，您就可以在 MATLAB® 中发送和接收它们，就像所有其他受支持的消息一样。您可以使用 ros2message 创建这些消息，也可以在 MATLAB 命令窗口输入 ros2 msg list 查看消息列表。

        注意事项

• 要为 ROS 2 生成自定义信息，必须构建 ROS 2 软件包。这个过程要求你有一个适用于你的平台的 C++ 编译器。有关详细信息，请参阅 ROS 工具箱系统要求。
• 每发布一个新的 MATLAB 版本，您都必须根据 ROS 2 定义重新生成自定义报文。
• 在 MATLAB 中生成的自定义消息现在支持 eProsima Fast DDS 和 Eclipse Cyclone DDS 中间件。有关 ROS 中间件实现