（11）(2.2) BLHeli32 and BLHeli_S ESCs（二）
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前言
1 传递支持
前言
BLHeli 固件和配置应用程序的开发是为了允许配置 ESC 并提供额外功能。带有此固件的 ESC 允许配置定时、电机方向、LED、电机驱动频率等。在尝试使用 BLHeli 之前，请按照 DShot 设置说明进行操作(DShot setup instructions)。
1 传递支持
..注意：此功能仅适用于非 IOMCU 输出。具有 IOMCU 协处理器的自动驾驶仪（通常标记为具有IOMCU 的“MAIN”输出和主 cpu 的“AUX”输出）将不会通过这些输出。在具有 DShot 功能的“AUX”或“FMU”输出上使用此功能。
直通功能允许使用相应的 BLHeliSuite32 或 BLHeliSuite 应用程序（在用户的 PC 上运行）升级和配置 BLHeli32 和 BLHeli_S ESC，同时 ESC 保持与自动驾驶仪的连接。要使用此功能，请按照以下步骤操作。
- 在你的 PC 上下载并安装BLHeliSuite32 （与 BLHeli32 ESC 一起使用）、BLHeliSuite（用于BLHeli_S ESC）或 JESC 配置器(JESC configurator)（与 BLHEL_S JESC 一起使用）；
- 使用 USB 调试线将你的 PC 连接到自动驾驶仪，然后连接到地面站（例如任务规划器、QGC）；
- 将SERVO_BLH_AUTO 设置为 1，以在漫游车上自动启用所有配置为多旋翼和四旋翼或油门（例如SERVOx_FUNCTION设置为 70（“油门”）、73（“油门左”）或74（“油门右”）的电机输出（例如SERVOx_FUNCTION=“Motor1”、“Motor2”等）。对于大多数多旋翼机、四旋翼机和无人车，这将是正确的做法，但对于飞机，设置 SERVO_BLH_MASK 以启用适当的伺服输出；
- 如果你的电脑使用遥测无线电连接到自动驾驶仪（而不是如上所述使用 USB 调试线），请将SERVO_BLH_PORT 设置为连接到遥测无线电的自动驾驶仪端口。请注意，这并没有指定用于向自动驾驶仪提供 ESC 遥测(ESC telemetry)反馈的端口！
- 如果使用安全开关，请确保按下（或通过设置 BRD_SAFETY_DEFLT = 0 禁用）。（旧固件版本中的 BRD_SAFETYENABLE）；
- 断开地面站（但保持 USB 调试线连接）；
- 启动 ESC 配置软件，从界面菜单中选择“BLHeli32 Bootloader（Betaflight/Cleanflight）”连接到自动驾驶仪的 COM 端口。按“连接”和“读取设置”。你应该能够升级和配置所有连接的ESC。
！Note
ArduPilot 固件支持最新 BLHeli32 固件和 BLHeliSuite32 的直通协议，或仅支持 BLHeli_S 固件和BLHeliSuite。
！Warning
为了使直通功能正常工作，自动驾驶仪必须配置为使用 DShot 协议之一。如果你希望最终使用ESC 支持的其他协议之一（例如 PWM、OneShot125），你仍然可以使用直通配置 ESC（例如更改电机方向、设置最小/最大值等），但最后重新配置自动驾驶仪以不使用 DShot。一旦自动驾驶仪和 ESC 重新启动，ESC 应自动检测到 ESC 不再使用 DShot。