倍福TwinCAT程序中遇到的bug

问题描述：TwinCAT嵌入式控制器CX5140在上电启动后，X001网口接网线通讯灯不亮，软件扫描不到硬件网口
解决方法：硬件断电重启后，X001网口恢复正常

问题描述：TwinCAT软件点击激活配置后，登录按钮一直处于灰色状态(不可点击)
解决方法：重启倍福嵌入式控制器

问题描述：自动分拣机器人如果没有先将轴拉到负限位和原点开关之间直接回零，再碰到正限位开关后，即使复位系统，正限位开关也会一直处于长亮状态
解决办法：重启倍福嵌入式控制器

问题描述：写好的程序发生如下错误：

解决办法：图中描述的库函数未安装到控制器中，即应该把下载好的安装包导入到倍福控制器中的系统里进行安装

问题描述：写好的程序发生如下错误：
解决办法: 程序中的一些数组发生了索引越界或者索引不存在，编译过程中未发现错误导致编译通过，在运行程序过程中发生错误

问题描述：调用MC_AddAxisToGroup添加轴到插补通道提示如下错误
解决办法：该函数未上升沿触发，把Excute改为手动触发（上升沿信号）即可，轴必须使能

问题描述：Y轴在前一次轴运行出错后，软硬件复位完成以后，前俩次的回零都会出现错误，第一次回零出现回零方向错误，第二次回零出现找到原点后移动相对位置后轴不动
解决办法：需要将轴的方向调反后重启

问题描述：每次轴的启动停止Z轴都会有一定的的下降
解决办法：Z轴没有抱死功能，每次使能必定会由于重力下降一点

问题描述：调用MC_MoveLinearAbsolutePreparation时出现错误ID0x8161
解决办法：路径列表path必须在使用前使用path.ClearPath()清空内容，否则就会出现数据溢出错误0x8161

问题描述：调用MC_MovePath函数执行path路径是出现错误ID0x813E
解决办法：为上升沿触发，给的上升沿与其他函数的执行必须有一定的间隔，例如MC_MoveLinearAbsolutePreparation

问题描述：添加好的电机报错如下：
解决办法：暂时无法解决

问题描述：在登录到控制器时，出现如下警告：
解决办法：暂时无法解决

问题描述：运行程序出现如下错误
解决办法：程序中出现分母为0（除数为0）

问题描述：运行程序出现错误代码如下

解决办法：插补组的轴数不对，设置正确的轴数即可

问题描述：在使用

问题描述：点击绿色图标切换至运行模式时出现如下报错：
解决办法：I /O设备的网口没有选择正确，选择正确网口可解决问题

问题描述：激活配置出现如下错误

解决办法：前期I/O设备与登录的控制器中的I/O设备不匹配，重新扫描I/O或者删除当前控制器中不存在的I/O设备

问题描述：激活过程中出现如下错误：

解决办法：Node Connector 没有建立连接

问题描述：程序激活后会有某个轴的回零方向出现错误
解决办法：将轴中的Enc选项中的Homing中的Invert Direction For Calibration Cam Saerch 和Invert Direction for Sync Impuls Search翻转两次，然后重启两次后基本可以恢复

问题描述：程序激活后出现如下报错

解决办法：程序中出现数组越界问题

参考：https://blog.csdn.net/Dashuaixiaoping/article/details/105602597

问题描述：运行过程中传送带跟随函数出现以下错误

解决办法：没有把坐标系进行对应的NodeConnector进行绑定

问题描述：运行过程中坐标系转换一直报错1795

解决办法：错误的把应该绑定的NodeConnector弄成Fream绑定到坐标系上

问题描述：在激活程序时出现如下错误：