OpenDDS的Rtps_Udp传输协议可靠性QoS收发基本流程
OpenDDS中，实现了Rtps_Udp传输协议（非纯udp）的可靠性传输。传输的线程包括：
1）发送方线程主要线程和定时器
《1》应用线程
《2》网络异步发送线程
《3》Heartbeat定时器
《4》Nak_response定时器
2）接收方主要线程和定时器
《1》网络异步接收线程
《2》heartbeat_response定时器
1、发送方流程
2、接收方流程
2.1 正常接收流程
OpenDDS中，实现了Rtps_Udp传输协议（非纯udp）的可靠性传输。传输的线程包括：
1）发送方线程主要线程和定时器
《1》应用线程
《2》网络异步发送线程
《3》Heartbeat定时器
《4》Nak_response定时器
2）接收方主要线程和定时器
《1》网络异步接收线程
《2》heartbeat_response定时器