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autoware.universe源码略读(3.16)--perception:object_range_splitter

autoware.universe源码略读3.16--perception:object_range_splitter

  • Overview
  • node
    • (Class Constructor)ObjectRangeSplitterNode::ObjectRangeSplitterNode
    • (mFunc)ObjectRangeSplitterNode::objectCallback

Overview

这里处理的依旧是检测到的对象消息,不过这里的目的是根据对象到原点的距离,把检测到的对象分成两个消息,根据输入输出我们可以看到,最后就是划分成了近距离的对象和远距离的对象两类

NameTypeDescription
output/long_range_objectautoware_auto_perception_msgs::msg::DetectedObjectslong range detected objects
output/short_range_objectautoware_auto_perception_msgs::msg::DetectedObjectsshort range detected objects

node

(Class Constructor)ObjectRangeSplitterNode::ObjectRangeSplitterNode

非常朴素的一个节点类,甚至没什么好说的

(mFunc)ObjectRangeSplitterNode::objectCallback

检测物体的回调函数,其实就是根据xy坐标算了个距离,然后根据阈值分割成了两部分了,也非常简单

// split
for (const auto & object : input_msg->objects) {const auto & position = object.kinematics.pose_with_covariance.pose.position;const auto object_sq_dist = position.x * position.x + position.y * position.y;if (object_sq_dist < spilt_range_ * spilt_range_) {  // short rangeoutput_short_range_object_msg.objects.push_back(object);} else {  // long rangeoutput_long_range_object_msg.objects.push_back(object);}
}
  • 所以这个小模块真的好简单哈哈哈
http://www.lryc.cn/news/402529.html

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