（9）农作物喷雾器
文章目录
前言
1 必要的硬件
2 启用喷雾器
3 配置水泵
4 参数说明
前言
Copter 包括对农作物喷雾器的支持。该功能允许自动驾驶仪连接到一个 PWM 操作的泵和（可选）旋转器，根据飞行器速度控制液体肥料的流动速度。
稍微过时的视频显示了一个使用喷雾器功能的旋翼飞机（跳到 2:25 看到喷雾器在工作）。
！Note
许多只有 1MB 闪存的板子不具备这个功能。请参阅固件限制(Firmware Limitations)，了解没有这种功能的板子清单。
另见"之"字形模式(Zig-Zag Mode)。
1 必要的硬件
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像 EnRoute AC 940-D 这样的多旋翼飞行器，带有一个 PWM 控制的泵和可选的 PWM 控制的旋转机构（EnRoute飞行器不需要这种二级旋转器控制）。
泵控制着肥料的流动速度。
可选的旋转器应连接到喷洒喷嘴的末端，并将肥料分配到更广泛的区域。
2 启用喷雾器
1. 将你的自动驾驶仪连接到地面站（即任务规划器）。
2. 将 SPRAY_ENABLE 参数设置为 1，并刷新参数（喷雾器不是一个常用的功能，所以它的其他参数最初是隐藏的）。
3. 将泵连接到自动驾驶仪的一个PWM输出（如Pixhawk AUX1），并将相应的SERVO*_FUNCTION 或 RC*_FUNCTION 设置为 22（其中"*"为 RC 输出编号，即如果泵连接到Pixhawk 的 AUX1，将 SERVO9_FUNCTION 设置为 22）。
4. 将可选的旋转器连接到另一个输出端口，并将 SERVO*_FUNCTION 或 RC*_FUNCTION 设置为 23（例如，如果使用 Pixhawk 的 AUX2，将 SERVO10_FUNCTION 设置为 23）。
5. 为了使飞行员能够打开/关闭喷雾器，在 RC 通道(RCx_OPTION)上设置一个辅助开关到"15"。
3 配置水泵
1. 用于控制泵和旋转器的 PWM 范围可以通过设置与泵和旋转器连接的 pwm 输出通道相对应的SERVO*_MIN/RC*_MIN、SERVO*_MAX/RC*_MAX 参数进行配置。
2. SPRAY_PUMP_MIN 控制最小泵速（用百分比表示）。默认情况下，这是 0%，意味着如果飞行器停止，泵将完全停止。
3. SPRAY_PUMP_RATE 控制飞行器以 1m/s 速度飞行时的泵速（用百分比表示）。默认情况下，这是 10%。泵率随着飞行器速度的增加而线性增加，也就是说，默认情况下，泵在 10m/s 时达到 100%。
4. SPRAY_SPINNER 设置当泵开启时发送给旋转器的 pwm 值。
5. SPRAY_SPEED_MIN 设置泵运行的最小飞行器速度（单位：cm/s）。默认为 100，意味着当飞行器以 1m/s 或以上的速度行驶时，泵将开始工作。
4 参数说明
1. SPRAY_PUMP_MIN：泵转速最小值
以百分比表示的最小泵速。
| Range | Units |
| 0 to 100 | percent |
2. SPRAY_PUMP_RATE：泵转速
以百分比表示的 1m/s 飞行时的期望泵速。
| Range | Units |
| 0 to 100 | percent |
3. SPRAY_SPINNE：旋转器转速
旋转器的 PWM 转速（较高的速率将使喷雾水平分散在更宽的区域）。
| Range | Units |
| 1000 to 2000 | milliseconds |