c# 协议数据计算陀螺仪的角度，带符号

            subStrL = str.Substring((76 - 8), 2);
            subStrH = str.Substring((78 - 8), 2);
            Data[7] = (short)(Convert.ToInt16(subStrH, 16) * 256 + Convert.ToInt16(subStrL, 16));//角度X

            subStrL = str.Substring((80 - 8), 2);
            subStrH = str.Substring((82 - 8), 2);
            Data[8] = (short)(Convert.ToInt16(subStrH, 16) * 256 + Convert.ToInt16(subStrL, 16));//角度Y

            subStrL = str.Substring((84 - 8), 2);
            subStrH = str.Substring((86 - 8), 2);
            Data[9] = (short)(Convert.ToInt16(subStrH, 16) * 256 + Convert.ToInt16(subStrL, 16));//角度Z
            roll = (float)(Data[7] / 32768.0 * 180);
            pitch = (float)(Data[8] / 32768.0 * 180);
            yaw = (float)(Data[9] / 32768.0 * 180);