GTSAM | gtsam::PriorFactor
文章目录
- 概述
- 一、定义介绍
- 二、功能作用
- 三、主要内容
- 四、实例演示
概述
本节介绍了GTSAM中的gtsam::PriorFactor类。
一、定义介绍
gtsam::PriorFactor 是 GTSAM（Graph-based Trajectory and Mapping）库中的一个类，用于定义先验因子。在因子图优化中，先验因子用于将一些变量的先验信息（例如，位置、姿态等）融入到优化问题中。这有助于提高优化的准确性和收敛速度。
二、功能作用
用于将一些变量的先验信息（例如，位置、姿态等）融入到优化问题中。
三、主要内容
- 构造函数：
gtsam::PriorFactor类有多个构造函数，用于创建不同类型的先验因子。
PriorFactor(size_t key, const T& prior, const SharedNoiseModel& noiseM