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FreeRTOS【16】直达任务通知使用

news 2025/7/13 0:04:55

1.开发背景

直达任务通知，FreeRTOS 的线程任务提供的接口，可以用作线程唤醒，或者是传递数据，因为是基于线程本身的操作，是轻量级，速度响应更快，适合小内存芯片使用。

事实上本人使用得比较少，常用的项目内存都比较多，对响应时间也没有特别苛刻，需要快速响应的最好还是硬实时中断。直达任务通知实际上操作的都是一个 32bit 的数据，操作的类型有5 种，如下。

/* Actions that can be performed when vTaskNotify() is called. */
typedef enum
{eNoAction = 0,				/* Notify the task without updating its notify value. */eSetBits,					/* Set bits in the task's notification value. */eIncrement,					/* Increment the task's notification value. */eSetValueWithOverwrite,		/* Set the task's notification value to a specific value even if the previous value has not yet been read by the task. */eSetValueWithoutOverwrite	/* Set the task's notification value if the previous value has been read by the task. */
} eNotifyAction;

2.开发需求

设计实验：

创建 2 个线程，一个线程等待唤醒，另一个线程则是通过不同的方式定时唤醒

3.开发环境

window10 + MDK + STM32F429 + FreeRTOS10.3.1

4.实现步骤

4.1 实现编码

xTaskNotifyWait 接收需要注意的参数是

ulBitsToClearOnEntry 写入 0xFFFFFFFF 在调用前清除所有位

ulBitsToClearOnExit 写入 0xFFFFFFFF 在成功触发后清除所有位

#include "appTest.h"#include <stdio.h>
#include <string.h>
#include <stdlib.h>#include "mspDwt.h"
#include "mspGpio.h"
#include "mspExti.h"#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"
#include "queue.h"
#include "stream_buffer.h"
#include "event_groups.h"#include "appLog.h"typedef struct
{/* 任务线程 */TaskHandle_t task1;     // 线程TaskHandle_t task2;     // 线程}Ctrl_t;/* 文件指针 */
static Ctrl_t s_ctrl = {0};
static Ctrl_t *p = &s_ctrl;
static void Task1(void *pvParameters);
static void Task2(void *pvParameters);/* 接收线程 */
static void Task1(void *pvParameters)
{vTaskDelay(100);/* 唤醒 */vTaskDelay(100);xTaskNotifyGive(p->task2);Log_Debug("%s xTaskNotifyGive\r\n", __func__);/* 唤醒 */vTaskDelay(100);xTaskNotify(p->task2, 0, eNoAction);Log_Debug("%s xTaskNotify eNoAction\r\n", __func__);/* 传递数据 */vTaskDelay(100);unsigned int value = 0x12345678;xTaskNotify(p->task2, value, eSetValueWithoutOverwrite);Log_Debug("%s xTaskNotify eSetValueWithoutOverwrite\r\n", __func__);xTaskNotify(p->task2, value << 4, eSetValueWithOverwrite);Log_Debug("%s xTaskNotify eSetValueWithOverwrite\r\n", __func__);/* 数据自增 */vTaskDelay(100);xTaskNotify(p->task2, 0, eIncrement);Log_Debug("%s xTaskNotify eIncrement\r\n", __func__);/* 修改部分位 */vTaskDelay(100);xTaskNotify(p->task2, 0xAB00, eSetBits);Log_Debug("%s xTaskNotify eSetBits\r\n", __func__);for ( ; ; ){vTaskDelay(1000);}
}/* 发送线程 */
static void Task2(void *pvParameters)
{vTaskDelay(100);/* 等待唤醒 */ulTaskNotifyTake(pdTRUE, portMAX_DELAY);Log_Debug("%s ulTaskNotifyTake OK\r\n", __func__);/* 等待唤醒 */ulTaskNotifyTake(pdTRUE, portMAX_DELAY);Log_Debug("%s ulTaskNotifyTake OK\r\n", __func__);for ( ; ; ){/* 等待接收数据 */unsigned int value = 0;xTaskNotifyWait(0xFFFFFFFF, 0xFFFFFFFF, &value, portMAX_DELAY);Log_Debug("%s xTaskNotifyWait OK, value = 0x%.8X\r\n", __func__, value);vTaskDelay(10);}
}/* 测试初始化 */
void aTest_Init(void)
{/* 创建动态任务 */xTaskCreate(Task1, "Task1", 500, NULL, 5, &p->task1);xTaskCreate(Task2, "Task2", 500, NULL, 5, &p->task2);
}/* Key2 PC13   Key0 PH3 Key1 PH2 */
void Exti13_TriggerInterrupt(void)
{mspExti_Close(13);if (mspGpio_GetInput("PC13") == 0){}
}