【轮式平衡机器人】——TMS320F28069片内外设之Timer_IT（补：CCS程序烧录方法）
引入
Timer_IT 指的是 TMS320F28069 的定时器中断功能。在微控制器或数字信号控制器中，定时器是一个非常重要的外设，它可以用来产生固定时间间隔的中断，或者用来精确计算时间。
Timer_IT 的主要特点如下：
- 定时功能：Timer_IT 可以配置为在特定的时间间隔后触发一个中断。这个时间间隔可以通过编程设定，通常是以微秒、毫秒或更长时间为单位。
- 精确性：由于 Timer_IT 是在硬件级别实现的，它通常具有很高的精度和稳定性。这对于需要精确控制时间的应用来说非常重要。
- 可编程性：Timer_IT 的配置通常可以通过微控制器的寄存器进行编程。你可以设置定时器的周期、计数方式、中断触发条件等。
- 中断服务：当 Timer_IT 达到设定的时间间隔时，它会触发一个中断。中断服务程序（ISR）可以被配置来响应这个中断，并执行相应的任务，如更新状态、执行特定的控制算法等。
一、模型搭建并编译
多数情况下Timer0作为系统默认的时基，即Simulink模型的触发率，如下图：
则触发步长在求解器中为固定步长（基础采样时间），如下图，配置基础采样时间为（模型执行周期）为1s，即1Hz的执行频率。
搭建下面模型并编译下载到主控板，LED灯每秒闪烁一次
二、代码简单分析
该报告会放在Simulink模型中的_ert_rtw文件夹的CCS Project文件夹中，在CCS软件的Project explorer处右键选择导入改文件夹路径即可打开：
ert.main.c文件是控制芯片进行初始化操作、while循环和中断函数调用。里面的rt_OneStep()为定时器0的中断执行函数，robot_step()为里面的子函数；模型基本步长和系统时钟是之前设定的；c200——flash为烧写初始化；init_board()对配置参数中的I/O进行初始化。
robot.c文件（Simulink模型命我起了robot，实际此处只有关于定时器部分）包含初始化函数、定时器0中断操作函数、主函数里的初始化函数。robot_initialize()主要对模型中搭建的一些GPIO进行初始化
三、CCS程序烧录
首次在CCS软件中编译Simulink生成的代码前，需要打开下面文件选择对应的仿真器型号
依次按下面步骤选择（注意要与自己使用的硬件一致），计算机会和主控板通信，弹出成功界面后说明配置成功。下次编译工程就不需要再进行操作了。
然后点击锤子“编译”按钮可确认代码无误，点击蜘蛛”调试“按钮程序就会下载到主控板。下载完成后可点击运行、暂停、停止等按钮开始实验，观察LED的发光情况。
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