sawForceDimensionSDK安装，sigma7+ros

force dimension的sdk中没有关于ros，借助开源的sawForceDimensionSDK实现对于数据的封装和可视化，方便后续使用

链接：

GitHub - jhu-saw/sawForceDimensionSDK

具体步骤：

安装qt和ros，官网下载Force Dimension SDK

cisst通过以下链接内方式安装：

CatkinBuild · jhu-dvrk/sawIntuitiveResearchKit Wiki · GitHub

即新建一个工作空间通过vcs

随后把sawForceDimensionSDK放到工作空间中，编译，在build中会有saw_force_dimension_sdk

之后：

即指定Force Dimension SDK路径，需要config两次再generate，跟着一步步做，最后catkin build --force-cmake

这些都完成后，连接设备，修改权限：

结束记得重启才行，不然会报failed to open device 0错误

全部完成后

可以通过以下或者ros指令启动，自己新建一个myconfig.json文件

序列号需要改成自己的，可以通过windows下的HapticInit程序看下端口号，最后效果：