ROS2常用命令工具
ROS2常用命令工具
包管理工具ros2 pkg
ros2 pkg create
ros2 pkg create --build-type ament_python pkg_name rclpy std_msgs sensor_msgs–build-type : C++或者C ament_cmake ，Python ament_python
pkg_name ：创建功能包的名字
rclpy std_msgs sensor_msgs ：编译依赖
ros2 pkg list
查看系统中功能包列表
ros2 pkg executeables
查看包内可执行文件列表
ros2 pkg executables pkg_name
节点运行 ros2 run
运行功能包节点程序
ros2 run pkg_name node_namepkg_name：功能包名字
node_name：可执行程序的名字
节点相关工具 ros2 node
ros2 node list
罗列出所有在当前域内节点名称
ros2 node list
ros2 node info
查看节点详细信息，包括订阅、发布的消息，开启的服务和动作等
ros2 node info node_name
主题相关工具 ros2 topic
ros2 topic list
罗列出当前域内的所有主题
ros2 topic list
ros2 topic info
显示主题消息类型，订阅者/发布者数量
ros2 topic info topic_name
ros2 topic type
查看话题的消息类型
ros2 topic type topic_name
ros2 topic hz
显示主题平均发布频率
ros2 topic hz topic_name
ros2 topic echo
在终端打印主题消息，类似于一个订阅者
ros2 topic echo topic_name
ros2 topic pub
在终端发布指定话题消息
ros2 topic pub topic_name message_type message_contenttopic_name：需要发布话题消息的话题的名字
message_type：话题的数据类型
message_content：消息内容
接口相关工具ros2 interface
ros2 interface list
罗列当前系统的所有接口，包括话题、服务、动作。
ros2 interface list
ros2 interface show
ros2 interface show interface_name
ros2 interface show interface_name
服务相关工具 ros2 service
ros2 service list
罗列出当前域内所有的服务
ros2 interface show interface_name
ros2 service call
调用指定服务
ros2 interface call service_name service_Type argumentsservice_name：需要调用的服务
service_Type：服务数据类型
arguments：提供服务需要的参数