3D，点云拼接2

在上篇文章中对于拼接的概念、拼接精度的评价做了详细的介绍。本文是对拼接(配准)的进一步介绍，涉及更多原理层面的东西。

主要围绕以下三点展开：

• 点云配准方法
• 自动配准技术
• 怎么做好点云拼接，如何评判拼接的好坏？

点云配准方法

点云配准步骤上可以分为粗配准（Coarse Registration）和精配准（Fine Registration）两个阶段。

粗配准是指在点云相对位姿完全未知的情况下对点云进行配准，找到一个可以让两块点云相对近似的旋转平移变换矩阵，进而将待配准点云数据转换到统一的坐标系内，可以为精配准提供良好的初始值。常见粗配准算法：

• 基于特征匹配(PFH)的配准算法：
  • SAC-IA 采样一致性初始配准算法（Sam