[足式机器人]Part2 Dr. CAN学习笔记-自动控制原理Ch1-1开环系统与闭环系统Open/Closed Loop System

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本文参考：
B站：DR_CAN

EG1: 烧水与控温水壶

EG2: 蓄水与最终水位

$$\dot{h}=\frac{q_{in}}{A}-\frac{gh}{AR}$$
设$A=1$. 目标：$h=x\to x_d$ —— 保持液面高度
$x_d=\frac{CR}{g},C=\frac{x_{d}g}{R}=u,G\left(s\right)=\frac{1}{S+\frac{g}{R}}$

闭环控制系统

$$X=\frac{DG}{1+HDG}V$$