18.示例程序（编码器接口测速）
STM32标准库开发-各章节笔记-查阅传送门_Archie_IT的博客-CSDN博客
https://blog.csdn.net/m0_61712829/article/details/132434192?spm=1001.2014.3001.5501
main.c
#include "stm32f10x.h" // Device header
#include "Delay.h"
#include "OLED.h"
#include "Timer.h"
#include "Encoder.h"uint16_t speed;int main(void)
{OLED_Init(); //初始化OLEDTimer_Init(); //初始化定时器Encoder_init();OLED_ShowString(1,1,"speed:");while(1){OLED_ShowSignedNum(1,7,speed,5);//每隔一段时间读取一次；用定时中断}}//定时器2中断函数放在使用中断的main.c文件中；在startup文件中；定时中断每隔1s执行一次
void TIM2_IRQHandler(void) //当定时器产生更新中断时，这个函数就会自动被执行
{//检查中断标志位if(TIM_GetITStatus(TIM2,TIM_IT_Update) == SET){//执行相应的用户代码speed = Encoder_Get(); //定时器每隔1s读取一下速度，存在speed变量里TIM_ClearITPendingBit(TIM2,TIM_IT_Update);//清除标志位}}
Encoder.c
#include "stm32f10x.h" // Device header//编码器旋转控制CNT自增自减
//编码器初始化函数，编码器电路初始化后，CNT就会随着编码器旋转而自增自减；直接读出CNT值就能测量编码器的位置；测量编码器的速度和方向就需要每隔一段固定的闸门时间取出一次CNT然后再把CNT清零这就是测频法测量速度了
/*
第一步，RCC开启时钟，开启GPIO和定时器的时钟
第二步，配置GPIO，需将PA6和PA7配置成输入模式
第三步，配置时基单元，预分频器一般选择不分频，ARR一般给最大值655535，只需要CNT执行计数就行了
第四步，配置输入捕获单元，这里只有滤波器和极性两个参数有用，后面的参数没有用到，与编码器无关
第五步，配置编码器接口模式，直接调用一个库函数
最后，调用TIM_Cmd，启动定时器
*/void Encoder_init(void)
{//1.打开时钟，选择内部时钟RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3,ENABLE);RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);//2.初始化GPIOGPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;//上拉输入，与外部模块保持默认电平一致（上拉与下拉的选择原则）；一般来说是默认高电平，所以一般上拉输入用的比较多；若不确定外部模块输出的默认状态或外部信号输出功率非常小，这时就尽量选择浮空输入（浮空输入：没有上拉和下拉电阻去影响外部信号，缺点是当引脚悬空，没有默认的电平了，输入就会受噪声干扰，来回不断地跳变）GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure); //不需要初始化时基单元下面这个内部时钟函数，因为编码器接口会托管时钟，编码器接口就是一个带方向控制的外部时钟，所以内部时钟就不用了//TIM_InternalClockConfig(TIM3);//3.配置时基单元 /*公式：PWM 频 率：Freq = CK_PSC / (PSC + 1) / (ARR + 1)PWM占空比：Duty = CCR / (ARR + 1)PWM分辨率：Reso = 1 / (ARR + 1)*/TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1; //指定时钟分频TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //计数器模式，这个参数也是没有作用的，计数方向也是被编码器接口托管的TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 65536 - 1; //ARR 周期 ，满量程计数，这样计数的范围是最大的而且方便换算成负数TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 1 - 1; //PSC 预分频器，不分频，编码器的时钟直接驱动计数器TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0; //重复计数器的值TIM_TimeBaseInit(TIM3,&TIM_TimeBaseInitStructure); //初始化TIM3//4.配置输入捕获单元（通道）,编码器接口只使用了通道1和2的滤波器和极性选择//首先定义结构体变量，然后StructInit给结构体赋一个初始值，再部分修改我们想要的参数，调用ICInit配置一遍电路，结构体变量的配置在调用ICInit函数之后就写入到硬件的寄存器了，所以ICInit之后这个结构体我们可以换个值继续使用、不需要重新定义新的结构体TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure;TIM_ICStructInit(&TIM_ICInitStructure);//结构体初始化,防止结构体中出现不确定值可能造成问题，最好用StructInit给结构体赋一个初始值TIM_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_1; //通道1TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0xF; //滤波器为0xF//TIM_ICInitStructure.TIM_ICPolarity = TIM_ICPolarity_Rising; //电平极性为上升沿，这里的上升沿参数代表的是高低电平极性不反转；等会配置编码器接口的时候也有极性配置，属于重复配置，这个其实可以删掉；这里的上升沿并不代表上升沿有效，因为编码器接口始终都是上升沿、下降沿都有效TIM_ICInit(TIM3, &TIM_ICInitStructure);TIM_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_2; //通道2TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0xF; //滤波器为0xF//TIM_ICInitStructure.TIM_ICPolarity = TIM_ICPolarity_Rising; //电平极性为上升沿，这里的上升沿参数代表的是高低电平极性不反转；等会配置编码器接口的时候也有极性配置，属于重复配置，这个其实可以删掉；这里的上升沿并不代表上升沿有效，因为编码器接口始终都是上升沿、下降沿都有效TIM_ICInit(TIM3, &TIM_ICInitStructure);//5.配置编码器接口，只需调用一个函数就行了；；需保证TIM_EncoderInterfaceConfig在TIM_ICInit函数之后，否则TIM_ICInit覆盖TIM_EncoderInterfaceConfig函数的配置TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM3,TIM_EncoderMode_TI12,TIM_ICPolarity_Rising,TIM_ICPolarity_Rising);//选择Rising是通道不反相，选择Falling是通道反相；重复配置TIM_ICPolarity_Rising，后面的参数会覆盖前面的参数配置//6.启动定时器TIM_Cmd(TIM3,ENABLE);
}int16_t Encoder_Get(void)
{//测速，在固定的匝门时间读一次CNT然后把CNT清零int16_t temp;//因为要先读取CNT再清零，所以要用temp缓存一下temp = TIM_GetCounter(TIM3);//读取CNTTIM_SetCounter(TIM3,0);//CNT清零 return temp;}Encoder.h
#ifndef __ENCODER_H
#define __ENCODER_Hvoid Encoder_init(void);
int16_t Encoder_Get(void);#endif