【运动规划算法项目实战】Dynamic Window Approach算法（附ROS C++代码）

文章目录

• 前言
• 一、简介
• • 1.1 DWA算法原理
  • 1.2 DWA算法的应用场景
  • 1.4 DWA算法的优缺点
  • • 1.4.1 优点
    • 1.4.2 缺点
• 二、代码实现
• • 2.1 算法细节
  • • 2.1.1 DWA的控制输入：
    • 2.1.2 动态窗口的计算
    • 2.1.3 评价函数的优化
  • 2.2 程序说明
  • • 2.21 PathGenerator
    • 2.2.2 WaypointAction
    • 2.2.3 使用方法
  • 2.3 代码演示
• 三、总结